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일방향으로 연장 형성되는 제1프레임; 상기 제1프레임의 일단부에 구비되고, 상부가 개방되는 제1삽입홈을 가지는 제1소켓; 상기 제1삽입홈의 내측에 구비되고, 상부가 개방되는 제2삽입홈을 가지는 제2소켓; 상기 제1소켓 및 상기 제2소켓의 상부에 상기 제1삽입홈 및 제2삽입홈을 가로질러 밀착되도록 구비되되, 상기 제1소켓 및 상기 제2소켓과 독립적으로 구비되는 축; 상기 축이 삽입 결합되고 상기 제2삽입홈에 삽입되며 상기 축을 중심으로 회전하는 제1볼을 가지는 제1결합부; 일단부가 상기 제1결합부에 연결되어 상기 제1결합부와 함께 회전하는 제2프레임; 상기 제1소켓의 하부를 감싸면서 상기 축의 양단부에 결합되고, 상기 축을 상기 제2삽입홈 방향으로 잡아당기는 탄성인대; 상기 제1삽입홈 및 상기 제2소켓의 사이에 구비되고, 상기 제2소켓이 이동 시 압축되면서 충격을 흡수하는 충격흡수부; 그리고 상기 제2프레임을 기준으로 상기 제1프레임이 접히거나 펴지도록 상기 제1프레임에 힘을 전달하는 제1힘전달부를 포함하고,상기 제1소켓의 상부에는 상기 제1삽입홈의 중심을 가로지르도록 안착홈이 함몰 형성되고, 상기 축의 양단부는 상기 안착홈에 안착되며, 상기 탄성인대는 신장되어 초기탄성복원력이 발생된 상태로 구비되고, 상기 탄성인대에 상기 초기탄성복원력을 초과하는 외력이 가해지면 상기 탄성인대는 추가 신장되고, 상기 축은 상기 안착홈의 기울기를 따라 빠져나오는 방향으로 이동되며, 상기 안착홈의 기울기 변화에 따라 상기 안착홈에서 상기 축이 이동하는 속도 및 상기 안착홈으로부터 상기 축이 이탈되는데 소요되는 힘의 크기가 조절되는 것을 특징으로 하는 인체모사 관절
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제1항에 있어서, 상기 탄성인대에 상기 초기탄성복원력을 초과하는 외력이 가해져서 상기 탄성인대가 추가 신장되면 상기 제1볼은 상기 제2소켓의 외측으로 이동되고, 상기 탄성인대가 추가 신장된 상태에서 상기 외력이 상기 초기탄성복원력 미만의 크기가 되면 상기 탄성인대는 수축되어 이격된 상기 제1볼이 상기 제2소켓에 삽입되는 것을 특징으로 하는 인체모사 관절
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제1항에 있어서, 상기 제1소켓은 상기 제1소켓의 하부에 상기 축과 동일한 방향으로 구비되고, 상기 탄성인대가 결합되는 지지프레임을 가지는 것을 특징으로 하는 인체모사 관절
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제1항에 있어서, 상기 제1힘전달부는 일단부는 상기 제1프레임의 전방부에 연결되고, 타단부는 상기 제2프레임에 연결되어 당겨지거나 수축하면서 상기 제1프레임을 상기 제2프레임 방향으로 접히도록 하는 제1인공근육부와, 일단부는 상기 제1소켓의 후방부에 연결되고, 타단부는 상기 제2프레임에 연결되어 당겨지거나 수축하면서 상기 제2프레임으로부터 상기 제1프레임이 펴지도록 하는 제2인공근육부를 가지는 것을 특징으로 하는 인체모사 관절
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일방향으로 연장 형성되는 제1프레임과, 상기 제1프레임의 일단부에 구비되고, 상부가 개방되는 제1삽입홈을 가지는 제1소켓과, 상기 제1삽입홈의 내측에 구비되고, 상부가 개방되는 제2삽입홈을 가지는 제2소켓과, 상기 제1소켓 및 상기 제2소켓의 상부에 상기 제1삽입홈 및 제2삽입홈을 가로질러 밀착되도록 구비되되, 상기 제1소켓 및 상기 제2소켓과 독립적으로 구비되는 축과, 상기 축이 삽입 결합되고 상기 제2삽입홈에 삽입되며 상기 축을 중심으로 회전하는 제1볼을 가지는 제1결합부와, 일단부가 상기 제1결합부에 연결되어 상기 제1결합부와 함께 회전하는 제2프레임과, 상기 제1소켓의 하부를 감싸면서 상기 축의 양단부에 결합되고, 상기 축을 상기 제2삽입홈 방향으로 잡아당기는 탄성인대를 가지는 인체모사 관절; 상기 제2프레임의 일단부에 구비되고, 상기 축의 길이 방향을 따라 상기 제1결합부와 나란하게 구비되며, 결합홈을 가지는 제2결합부; 상기 제1프레임의 타단부에 구비되는 제2볼과, 상기 제2볼에 회전 가능하게 결합되는 제3소켓을 가지는 조인트; 일단부는 상기 제3소켓에 연결되고, 타단부는 상기 제2결합부에 회전 가능하게 결합되며 상기 제1프레임과 나란하게 구비되는 제3프레임; 그리고 상기 제3프레임이 상기 제1프레임의 상측으로 포개지거나, 상기 제1프레임과 나란하게 젖혀지도록 힘을 전달하는 제2힘전달부를 포함하는 인체모사 로봇 팔
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제5항에 있어서,상기 인체모사 관절은 상기 제1삽입홈 및 상기 제2소켓의 사이에 구비되고, 상기 제2소켓이 이동 시 압축되면서 충격을 흡수하는 충격흡수부와, 상기 제2프레임을 기준으로 상기 제1프레임이 접히거나 펴지도록 상기 제1프레임에 힘을 전달하는 제1힘전달부를 가지는 것을 특징으로 하는 인체모사 로봇 팔
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제5항에 있어서,상기 제2결합부는 상기 결합홈에 결합되고 금속 재질로 이루어지는 제3볼을 가지고,상기 제3프레임은, 상기 제3프레임의 타단부에 구비되고 제4삽입홈이 형성되는 제4소켓과, 상기 제4삽입홈에 삽입되고 상기 제3볼이 부착되도록 제5삽입홈이 형성되는 자석을 가지는 것을 특징으로 하는 인체모사 로봇 팔
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제5항에 있어서, 상기 제2힘전달부는 일단부가 상기 제3프레임에 연결되고, 상기 제3프레임이 상기 제1프레임의 상측으로 회내(Pronation)되는 방향으로 상기 제3프레임에 감기도록 구비되며, 당겨지거나 수축하면서 상기 제3프레임을 제1프레임의 상측으로 회내시키는 제3인공근육부와, 일단부가 상기 제3프레임의 타단부에 구비되는 제4소켓에 연결되고, 상기 제3인공근육부와 반대방향으로 상기 제4소켓에 감기도록 구비되며, 당겨지거나 수축하면서 상기 제3프레임을 제1프레임과 나란하게 회외(Supination)시키는 제4인공근육부를 가지는 것을 특징으로 하는 인체모사 로봇 팔
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