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밀집도를 기준으로, 라이다 센서로부터 수신된 라이다 데이터들을 필터링하여 밀집도영상을 생성하는 필터링부;상기 밀집도영상을, 연관성을 기준으로 그룹화하여 비교영상을 생성하는 비교영상생성부;상기 수신된 라이다 데이터들 중 상기 비교영상과 매칭되는 라이다 데이터들을 그룹화하여 객체후보군을 검출하는 후보검출부; 및상기 객체후보군의 특징을 기반으로 해당 객체후보군을 분류하여 분류정보를 생성하는 객체판단부를 포함하고,상기 필터링부는,상기 수신된 라이다 데이터들 중에서, 기준 밀집도 이하의 밀집도를 가지는 라이다 데이터들을 제거하여, 상기 밀집도 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서를 이용한 밀집도 기반의 객체 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 필터링부는,상기 수신된 라이다 데이터들을 픽셀 단위로 구분하고, 상기 픽셀들 중에서 상기 기준 밀집도 이하의 밀집도를 가지는 픽셀을 제거하여, 상기 밀집도 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서를 이용한 밀집도 기반의 객체 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 라이다 센서의 위치와 자세를 기준으로 하는 3차원 모델좌표계의 프론트뷰(front-view)로 상기 객체후보군에 대한 2차원 영상을 생성하는 후보영상생성부를 더 포함하고,상기 객체판단부는,상기 2차원 영상으로 생성된 객체후보군의 특징을 기반으로 해당 객체후보군을 분류하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서를 이용한 밀집도 기반의 객체 검출 장치
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제3항에 있어서, 상기 후보영상생성부는,상기 객체후보군에 포함된 라이다 데이터의 좌표 값을 이용하여 해당 객체후보군의 대표 포인트를 추출하는 포인트추출부;상기 대표 포인트가 상기 모델좌표계의 원점 위치로 이동하도록 해당 객체후보군을 이동 및 회전 변환하는 영상변환부; 및상기 이동 및 회전 변환된 객체후보군 내 라이다 데이터들을 상기 모델좌표계의 프론트뷰에 해당하는 평면인 기준평면에 투영하여 해당 객체후보군에 대한 2차원 영상을 생성하는 영상투영부를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서를 이용한 밀집도 기반의 객체 검출 장치
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제4항에 있어서,상기 대표 포인트의 좌표를 이용하여 해당 객체후보군의 위치정보를 생성하는 위치정보생성부; 및상기 대표 포인트와 상기 기준평면 사이의 수직 거리를 연산하여 해당 객체후보군의 거리정보를 생성하는 거리정보생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서를 이용한 밀집도 기반의 객체 검출 장치
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밀집도를 기준으로, 라이다 센서로부터 수신된 라이다 데이터들을 필터링하여 밀집도영상을 생성하는 필터링단계; 상기 밀집도 영상을, 연관성을 기준으로 그룹화하여 비교영상을 생성하는 비교영상생성단계;상기 수신된 라이다 데이터 중 상기 비교영상과 매칭되는 라이다 데이터들을 그룹화하여 객체후보군을 검출하는 후보검출단계; 및상기 객체후보군의 특징을 기반으로 해당 객체후보군을 분류하여 분류정보를 생성하는 객체판단단계를 포함하고,상기 필터링단계는,상기 수신된 라이다 데이터들 중에서, 기준 밀집도 이하의 밀집도를 가지는 라이다 데이터들을 제거하여, 상기 밀집도 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서를 이용한 밀집도 기반의 객체 검출 방법
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