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스테레오 영상을 생성하는 단계; 및스테레오 영상을 생성하는데 이용되는 조명의 빛이 감쇄되는 경향성을 기초로, 스테레오 영상으로부터 깊이 영상을 추정하는 단계;를 포함하고,생성 단계는,외부 광이 없는 환경에서, 스테레오 영상을 생성하며,깊이 영상 추정 단계는,다음의 식을 이용하여 깊이 영상을 추정하고,여기서, d(p)는 픽셀 p의 깊이, J(p)는 픽셀 p의 영상 광도, I(p)는 픽셀 p의 관측 강도, 는 빛의 감쇄 계수인 것을 특징으로 하는 깊이 영상 생성 방법
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청구항 1에 있어서,는,빛의 흡수 계수와 산란 계수의 합인 것을 특징으로 하는 깊이 영상 생성 방법
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청구항 1에 있어서,생성단계는,균질한 물질로 채워진 내부의 스테레오 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 깊이 영상 생성 방법
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청구항 5에 있어서,는,일정한 상수인 로 근사화되는 것을 특징으로 하는 깊이 영상 생성 방법
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청구항 6에 있어서,J(p)는,모든 픽셀 값의 평균으로 근사화되는 것을 특징으로 하는 깊이 영상 생성 방법
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청구항 7에 있어서,깊이 영상 추정 단계는,다음의 식을 이용하여 깊이 영상을 추정하고,여기서, 는 픽셀 p에 대한 스케일 팩터 까지의 깊이 영상이고, 는 모든 픽셀 값의 평균이며, I(p)는 픽셀 p의 관측 강도인 것을 특징으로 하는 깊이 영상 생성 방법
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청구항 8에 있어서,스케일 팩터 는,다음의 식에 따라 결정되고,여기서, 와 는 좌측 영상과 우측 영상의의 x축에 따른 매칭 포인트들의 위치들이고, f는 카메라의 초점 거리이며, B는 카메라들 간의 거리인 것을 특징으로 하는 깊이 영상 생성 방법
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스테레오 영상을 생성하는 스테레오 카메라; 및스테레오 영상을 생성하는데 이용되는 조명의 빛이 감쇄되는 경향성을 기초로, 깊이 영상을 추정하는 컴퓨팅 시스템;을 포함하고,스테레오 카메라는,외부 광이 없는 환경에서, 스테레오 영상을 생성하며,컴퓨팅 시스템은,다음의 식을 이용하여 깊이 영상을 추정하고,여기서, d(p)는 픽셀 p의 깊이, J(p)는 픽셀 p의 영상 광도, I(p)는 픽셀 p의 관측 강도, 는 빛의 감쇄 계수인 것을 특징으로 하는 영상 시스템
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스테레오 영상을 생성하는데 이용되는 조명의 빛이 감쇄되는 경향성을 기초로, 스테레오 영상으로부터 깊이 영상을 추정하는 단계; 및추정된 깊이 영상을 출력하는 단계;를 포함하고,스테레오 영상은,외부 광이 없는 환경에서 생성되며,깊이 영상 추정 단계는,다음의 식을 이용하여 깊이 영상을 추정하고,여기서, d(p)는 픽셀 p의 깊이, J(p)는 픽셀 p의 영상 광도, I(p)는 픽셀 p의 관측 강도, 는 빛의 감쇄 계수인 것을 특징으로 하는 깊이 영상 생성 방법
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스테레오 영상을 수신하는 수신기; 및수신된 스테레오 영상을 생성하는데 이용한 조명의 빛이 감쇄되는 경향성을 기초로, 깊이 영상을 추정하는 컴퓨팅 시스템;을 포함하고,스테레오 영상은,외부 광이 없는 환경에서 생성되며,컴퓨팅 시스템은,다음의 식을 이용하여 깊이 영상을 추정하고,여기서, d(p)는 픽셀 p의 깊이, J(p)는 픽셀 p의 영상 광도, I(p)는 픽셀 p의 관측 강도, 는 빛의 감쇄 계수인 것을 특징으로 하는 영상 시스템
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