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회전력을 발생시키는 모터;상기 모터의 출력축 부분에 설치되어 회전량을 감지하는 상대 위치 센서;상기 모터의 회전력을 감속하는 감속기;상기 감속기 출력축의 회전에 따라 관절 운동하는 링크;상기 감속기의 출력축과 상기 링크 사이에 결합되어 회전 강성을 완화시키는 스프링;상기 링크의 회전량을 감지하는 절대 위치 센서; 및 상기 모터를 자유 운동 가능한 상태로 두고 상기 감속기의 간섭을 제거한 후, 상기 링크를 중력 방향으로 늘어뜨려 상기 스프링의 변형량을 제거하고, 상기 상대 위치 센서를 이용해 회전량을 측정하고 상기 절대 위치 센서를 이용해 회전량을 측정하여 측정값을 저장하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 관절의 위치 초기화 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 모터를 자유 운동 가능한 상태로 두고 상기 감속기의 간섭을 제거한 후, 상기 링크를 중력 방향으로 늘어뜨려 상기 스프링의 변형량을 제거하는 것을 특징으로 하는 유연 관절의 위치 초기화 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 링크를 중력 방향으로 늘어뜨린 상태로, 상기 모터에 점차 감쇄하는 정현파 전원을 공급하여 정렬함으로써 상기 스프링의 변형량을 제거하는 것을 특징으로 하는 유연 관절의 위치 초기화 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 상대 위치 센서의 측정값과 상기 절대 위치 센서의 측정값의 상대적 변위차를 저장하는 것을 특징으로 하는 유연 관절의 위치 초기화 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 스프링의 변형량을 제거하고 상기 상대 위치 센서를 이용해 회전량을 측정하고 상기 절대 위치 센서를 이용해 회전량을 측정하는 과정을 반복하여, 기 측정된 값과 일치함을 확인하면 측정값을 저장하는 것을 특징으로 하는 유연 관절의 위치 초기화 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,측정값을 저장한 후 유연 관절을 구동하기 위한 전원이 재공급되면 상기 상대 위치 센서를 이용해 회전량을 측정하고 상기 절대 위치 센서를 이용해 회전량을 측정한 후 기 저장한 측정값과 차이가 발생하였는지 판단하고, 차이가 발생한 경우 상기 링크를 중력 방향으로 늘어뜨려 상기 스프링의 변형량을 제거하며, 상기 상대 위치 센서를 이용해 회전량을 재측정하고 상기 절대 위치 센서를 이용해 회전량을 재측정하여 측정값을 저장하는 것을 특징으로 하는 유연 관절의 위치 초기화 장치
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회전력을 발생시키는 모터;상기 모터의 출력축 부분에 설치되어 회전량을 감지하는 상대 위치 센서;상기 모터의 회전력을 감속하는 감속기;상기 감속기의 회전 강성 완화를 위한 스프링;상기 스프링을 이용해 상기 감속기의 출력축과 연결되어 상기 감속기 출력축의 회전에 따라 관절 운동하는 링크;상기 링크의 회전을 감지하는 절대 위치 센서; 및 상기 링크를 중력 방향으로 늘어뜨려 상기 스프링의 변형량을 제거하고, 상기 상대 위치 센서를 이용해 회전량을 측정하고 상기 절대 위치 센서를 이용해 회전량을 측정하여 측정값의 상대적 변위차를 저장하고, 기 저장한 상대적 변위차의 변화량을 측정하여 상기 스프링의 변형량을 계산하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 관절의 위치 초기화 장치
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제7항에 있어서,상기 제어부는,상기 모터를 자유 운동 가능한 상태로 두고 상기 감속기의 간섭을 제거한 후, 상기 링크를 중력 방향으로 늘어뜨려 상기 스프링의 변형량을 제거하는 것을 특징으로 하는 유연 관절의 위치 초기화 장치
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회전 강성 완화를 위한 스프링을 이용해, 모터의 회전력을 감속하는 감속기의 출력축과 연결되어, 상기 감속기 출력축의 회전에 따라 관절 운동하는 링크를 중력 방향으로 늘어뜨려 상기 스프링의 변형량을 제거하는 단계;상기 모터의 출력축 부분에 설치된 상대 위치 센서를 이용해 회전량을 측정하고, 상기 링크의 회전을 감지하는 절대 위치 센서를 이용해 회전량을 측정하는 단계; 및상기 상대 위치 센서의 측정값과 상기 절대 위치 센서의 측정값을 저장하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 관절의 위치 초기화 방법
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제9항에 있어서,상기 변형량을 제거하는 단계 전에,상기 모터를 자유 운동 가능한 상태로 두고 상기 감속기의 간섭을 제거하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 관절의 위치 초기화 방법
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제9항에 있어서,상기 변형량을 제거하는 단계는,상기 링크를 중력 방향으로 늘어뜨린 상태로, 상기 모터에 점차 감쇄하는 정현파 전원을 공급하여 정렬하는 것을 특징으로 하는 유연 관절의 위치 초기화 방법
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제9항에 있어서,상기 저장하는 단계는,상기 상대 위치 센서의 측정값과 상기 절대 위치 센서의 측정값의 상대적 변위차를 저장하는 것을 특징으로 하는 유연 관절의 위치 초기화 방법
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제9항에 있어서,상기 저장하는 단계는,상기 변형량을 제거하는 단계 및 상기 측정하는 단계를 반복하여, 기 측정된 값과 일치함을 확인하면 측정값을 저장하는 것을 특징으로 하는 유연 관절의 위치 초기화 방법
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제9항에 있어서,상기 저장하는 단계 후에,유연 관절을 구동하기 위한 전원이 재공급되면 상기 상대 위치 센서를 이용해 회전량을 측정하고 상기 절대 위치 센서를 이용해 회전량을 측정한 후 상기 저장하는 단계에서 저장한 측정값과 차이가 발생하였는지 판단하는 단계;차이가 발생한 경우 상기 링크를 중력 방향으로 늘어뜨려 상기 스프링의 변형량을 제거하는 단계;상기 상대 위치 센서를 이용해 회전량을 재측정하고 상기 절대 위치 센서를 이용해 회전량을 재측정하는 단계; 및상기 상대 위치 센서의 재측정값과 상기 절대 위치 센서의 재측정값을 저장하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 관절의 위치 초기화 방법
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회전 강성 완화를 위한 스프링을 이용해, 모터의 회전력을 감속하는 감속기의 출력축과 연결되어 상기 감속기 출력축의 회전에 따라 관절 운동하는 링크를 중력 방향으로 늘어뜨려 상기 스프링의 변형량을 제거하는 단계;상기 모터의 출력축 부분에 설치된 상대 위치 센서를 이용해 회전량을 측정하고, 상기 링크의 회전을 감지하는 절대 위치 센서를 이용해 회전량을 측정하는 단계;상기 상대 위치 센서의 측정값과 상기 절대 위치 센서의 측정값의 상대적 변위차를 저장하는 단계; 및기 저장한 상대적 변위차의 변화량을 측정하여 상기 스프링의 변형량을 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 관절의 위치 초기화 방법
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제15항에 있어서,상기 변형량을 제거하는 단계 전에,상기 모터를 자유 운동 가능한 상태로 두고 상기 감속기의 간섭을 제거하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 관절의 위치 초기화 방법
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