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차량의 전방 영상을 탑뷰 영상으로 변환하는 단계;탑뷰 영상을 필터링하는 단계;필터링된 탑뷰 영상에서 차선 후보들을 추출하는 단계;추출된 차선 후보들을 이용하여 곡선 차선 쌍을 모델링한 후 피팅하는 단계;피팅된 곡선 차선 쌍으로부터 곡선 차선의 곡률을 추정하는 단계;를 포함하고,필터링 단계는,탑뷰 영상에서 도로 패치를 설정하는 단계;도로 패치의 평균 픽셀 값에 특정 가중치를 곱하여 임계치를 생성하는 단계;생성된 임계치 보다 픽셀 값이 작은 탑뷰 영상의 픽셀들을 특정 값으로 변환하는 단계; 및변환된 탑뷰 영상에 대해, x 방향으로는 HPF(High Pass Filter)를 적용하고, y 방향으로는 LPF(Low Pass Filter) 필터를 적용하는 단계;를 포함하며,도로 패치는,차량의 바로 앞에 위치한 특정 크기의 도로 영역이고,피팅 단계는,추출된 차선 후보들 중 두 개의 곡선 차선으로 이루어진 곡선 차선 쌍을 찾아 다음의 식 1과 식 2로 모델링하고, 두 개의 곡선 차선에서 랜덤하게 선정한 점들로 a, b1, c1, b2, c2를 결정하여 모델링한 곡선 차선 쌍을 피팅하며,X1 = aY12+b1Y1+c1 (식 1)X2 = aY22+b2Y2+c2 (식 2)여기서, 식 1은 두 개의 곡선 차선 중 하나를 나타내는 2차 방정식이고, 식 2는 두 개의 곡선 차선 중 다른 하나를 나타내는 2차 방정식이며, a, b1, c1, b2, c2는 피팅 단계에서 결정할 상수이고,추정 단계는,다음의 식 3을 이용하여 곡선 차선의 곡률을 추정하며, (식 3)여기서, K는 곡선 차선의 곡률인 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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청구항 1에 있어서,변환된 탑뷰 영상에서 차선 영역을 이진화하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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청구항 8에 있어서,이진화 단계는,중심 값이 평균 값 보다 특정 상수값 이상 크면 차선으로 표현하고, 중심 값이 평균 값 보다 특정 상수값 이상 크지 않으면 도로로 표현하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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차량의 전방 영상을 탑뷰 영상으로 변환하는 탑뷰 생성부;탑뷰 영상을 필터링하는 필터링부;필터링된 탑뷰 영상에서 차선 후보들을 추출하는 추출부;추출된 차선 후보들을 이용하여 곡선 차선 쌍을 모델링한 후 피팅하는 피팅부; 및피팅된 곡선 차선 쌍으로부터 곡선 차선의 곡률을 추정하는 추정부;를 포함하고,필터링부는,탑뷰 영상에서 도로 패치를 설정하고, 도로 패치의 평균 픽셀 값에 특정 가중치를 곱하여 임계치를 생성하며, 생성된 임계치 보다 픽셀 값이 작은 탑뷰 영상의 픽셀들을 특정 값으로 변환하고, 변환된 탑뷰 영상에 대해, x 방향으로는 HPF(High Pass Filter)를 적용하고, y 방향으로는 LPF(Low Pass Filter) 필터를 적용하며,도로 패치는,차량의 바로 앞에 위치한 특정 크기의 도로 영역이고,피팅부는,추출된 차선 후보들 중 두 개의 곡선 차선으로 이루어진 곡선 차선 쌍을 찾아 다음의 식 1과 식 2로 모델링하고, 두 개의 곡선 차선에서 랜덤하게 선정한 점들로 a, b1, c1, b2, c2를 결정하여 모델링한 곡선 차선 쌍을 피팅하며,X1 = aY12+b1Y1+c1 (식 1)X2 = aY22+b2Y2+c2 (식 2)여기서, 식 1은 두 개의 곡선 차선 중 하나를 나타내는 2차 방정식이고, 식 2는 두 개의 곡선 차선 중 다른 하나를 나타내는 2차 방정식이며, a, b1, c1, b2, c2는 피팅 단계에서 결정할 상수이고,추정부는,다음의 식 3을 이용하여 곡선 차선의 곡률을 추정하며, (식 3)여기서, K는 곡선 차선의 곡률인 것을 특징으로 하는 차선 검출 시스템
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차량의 전방 영상으로부터 변환된 탑뷰 영상을 필터링하는 단계;필터링된 탑뷰 영상에서 차선 후보들을 추출하는 단계;추출된 차선 후보들을 이용하여 곡선 차선 쌍을 모델링한 후 피팅하는 단계; 및피팅된 곡선 차선 쌍으로부터 곡선 차선의 곡률을 추정하는 단계;를 포함하고,필터링 단계는,탑뷰 영상에서 도로 패치를 설정하는 단계;도로 패치의 평균 픽셀 값에 특정 가중치를 곱하여 임계치를 생성하는 단계;생성된 임계치 보다 픽셀 값이 작은 탑뷰 영상의 픽셀들을 특정 값으로 변환하는 단계; 및변환된 탑뷰 영상에 대해, x 방향으로는 HPF(High Pass Filter)를 적용하고, y 방향으로는 LPF(Low Pass Filter) 필터를 적용하는 단계;를 포함하고,도로 패치는,차량의 바로 앞에 위치한 특정 크기의 도로 영역이고,피팅 단계는,추출된 차선 후보들 중 두 개의 곡선 차선으로 이루어진 곡선 차선 쌍을 찾아 다음의 식 1과 식 2로 모델링하고, 두 개의 곡선 차선에서 랜덤하게 선정한 점들로 a, b1, c1, b2, c2를 결정하여 모델링한 곡선 차선 쌍을 피팅하며,X1 = aY12+b1Y1+c1 (식 1)X2 = aY22+b2Y2+c2 (식 2)여기서, 식 1은 두 개의 곡선 차선 중 하나를 나타내는 2차 방정식이고, 식 2는 두 개의 곡선 차선 중 다른 하나를 나타내는 2차 방정식이며, a, b1, c1, b2, c2는 피팅 단계에서 결정할 상수이고,추정 단계는,다음의 식 3을 이용하여 곡선 차선의 곡률을 추정하며, (식 3)여기서, K는 곡선 차선의 곡률인 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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차량의 전방 영상으로부터 변환된 탑뷰 영상을 필터링하는 필터링부;필터링된 탑뷰 영상에서 차선 후보들을 추출하는 추출부;추출된 차선 후보들을 이용하여 곡선 차선 쌍을 모델링한 후 피팅하는 피팅부; 및피팅된 곡선 차선 쌍으로부터 곡선 차선의 곡률을 추정하는 추정부;를 포함하고,필터링부는,탑뷰 영상에서 도로 패치를 설정하고, 도로 패치의 평균 픽셀 값에 특정 가중치를 곱하여 임계치를 생성하며, 생성된 임계치 보다 픽셀 값이 작은 탑뷰 영상의 픽셀들을 특정 값으로 변환하고, 변환된 탑뷰 영상에 대해, x 방향으로는 HPF(High Pass Filter)를 적용하고, y 방향으로는 LPF(Low Pass Filter) 필터를 적용하며,도로 패치는,차량의 바로 앞에 위치한 특정 크기의 도로 영역이고,피팅부는,추출된 차선 후보들 중 두 개의 곡선 차선으로 이루어진 곡선 차선 쌍을 찾아 다음의 식 1과 식 2로 모델링하고, 두 개의 곡선 차선에서 랜덤하게 선정한 점들로 a, b1, c1, b2, c2를 결정하여 모델링한 곡선 차선 쌍을 피팅하며,X1 = aY12+b1Y1+c1 (식 1)X2 = aY22+b2Y2+c2 (식 2)여기서, 식 1은 두 개의 곡선 차선 중 하나를 나타내는 2차 방정식이고, 식 2는 두 개의 곡선 차선 중 다른 하나를 나타내는 2차 방정식이며, a, b1, c1, b2, c2는 피팅 단계에서 결정할 상수이고,추정부는,다음의 식 3을 이용하여 곡선 차선의 곡률을 추정하며, (식 3)여기서, K는 곡선 차선의 곡률인 것을 특징으로 하는 차선 검출 시스템
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