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두개의 카메라로 동시에 촬영된 제1 영상과 제2 영상을 포함하는 스테레오 영상을 입력받는 단계;제1 영상에 대한 제1 수평 에지(edge) 이미지와 제1 수직 에지 이미지를 추출하고, 제2 영상에 대한 제2 수평 에지 이미지 및 제2 수직 에지 이미지를 추출하는 단계; 제1 영상에 포함된 에지 화소들 일부 또는 전부에 대해, 제1 영상에 포함된 제1 에지 화소를 제2 영상에 포함된 제2 에지 화소와 매칭시키는 단계; 및제1 영상에 포함된 에지 화소들 일부 또는 전부에 대해, 매칭된 제1 에지화소와 제2 에지화소간의 거리차이인 디스패리티(disparity) 값을 산출하는 단계;를 포함하고,매칭 단계는, 제1 에지화소와 대응되는 행에 있는 제2 영상의 화소들 중, 제1 수평 에지 이미지와 제1 수직 에지 이미지 내의 복수개의 제1 주변화소들의 화소값들과 제2 수평 에지 이미지와 제2 수직 에지 이미지 내의 제2 주변화소들의 화소값들의 각각의 차이값의 합이 최소가 되는 화소를 제1 에지화소와 매칭되는 제2 에지화소로 결정하며,제1 주변화소들은,제1 수평 에지 이미지에 포함된 것보다 제1 수직 에지 이미지에 포함된 것들이 더 많은 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭방법
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청구항 1에 있어서, 제1 주변화소들은,제1 에지화소를 중심으로 배치된 4개의 영역을 구분하고, 각 영역별로 동일한 형태로 배치된 주변화소들이 선택되는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭방법
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청구항 1에 있어서, 매칭된 화소들을 각각 지원점으로 지정하여 지원점 맵을 생성하는 단계; 및 지원점 맵에서 불필요한 지원점을 제거하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭방법
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청구항 6에 있어서, 제거 단계는, 특정 크기의 영역 내에 지원점이 특정 개수 이하가 포함되어 있는 경우, 해당 영역 내의 지원점들을 모두 제거함으로써, 불필요한 지원점을 제거하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭방법
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청구항 6에 있어서, 지원점 맵의 디스패리티값에 대한 1차 보간을 수행하여 1차 디스패리티 맵을 생성하는 단계;를 더 포함하고, 1차 디스패리티 맵을 생성하는 단계는, 지원점 맵을 일정 비율로 축소하는 단계;축소된 지원점 맵에서 디스패리티 값이 할당되지 않은 화소들을 좌측 또는 우측에 위치된 화소의 디스패리티 값 중 작은 값으로 할당함으로써, 디스패리티 값을 보간하는 단계; 및보간을 통해 축소된 지원점 맵의 모든 화소에 디스패리티 값이 할당되면, 축소된 지원점 맵을 원래 크기로 확대하는 단계;를 포함하는 스테레오 매칭방법
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청구항 8에 있어서, 1차 디스패리티 맵에 2차 보간을 수행하여 2차 디스패리티 맵을 생성하는 단계;를 더 포함하고, 2차 디스패리티 맵을 생성하는 단계는, 디스패리티 값이 할당되지 않은 화소에 대해, 주변의 4개의 디스패리티 값이 존재하는 화소들의 디스패리티 값들 및 해당 화소들과의 거리를 이용하여, 해당 디스패리티 값이 할당되지 않은 화소의 디스패리티값을 보간하는 방식으로, 모든 디스패리티 값이 할당되지 않은 화소들의 디스패리티값을 보간함으로써, 2차 디스패리티 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭방법
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두개의 카메라로 동시에 촬영된 제1 영상과 제2 영상을 포함하는 스테레오 영상을 입력받는 단계;제1 영상에 대한 제1 수평 에지(edge) 이미지와 제1 수직 에지 이미지를 추출하고, 제2 영상에 대한 제2 수평 에지 이미지 및 제2 수직 에지 이미지를 추출하는 단계; 제1 영상에 포함된 에지 화소들 일부 또는 전부에 대해, 제1 영상에 포함된 제1 에지 화소를 제2 영상에 포함된 제2 에지 화소와 매칭시키는 단계;제1 영상에 포함된 에지 화소들 일부 또는 전부에 대해, 매칭된 제1 에지화소와 제2 에지화소간의 거리차이인 디스패리티(disparity) 값을 산출하는 단계;를 포함하고,매칭 단계는, 제1 에지화소와 대응되는 행에 있는 제2 영상의 화소들 중, 제1 수평 에지 이미지와 제1 수직 에지 이미지 내의 복수개의 제1 주변화소들의 화소값들과 제2 수평 에지 이미지와 제2 수직 에지 이미지 내의 제2 주변화소들의 화소값들의 각각의 차이값의 합이 최소가 되는 화소를 제1 에지화소와 매칭되는 제2 에지화소로 결정하며,제1 주변화소들은,제1 수평 에지 이미지에 포함된 것보다 제1 수직 에지 이미지에 포함된 것들이 더 많은 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭방법을 수행하는 컴퓨터 프로그램이 수록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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두개의 카메라로 동시에 촬영된 제1 영상과 제2 영상을 포함하는 스테레오 영상을 촬영하는 카메라부;제1 영상에 대한 제1 수평 에지(edge) 이미지와 제1 수직 에지 이미지를 추출하고, 제2 영상에 대한 제2 수평 에지 이미지 및 제2 수직 에지 이미지를 추출하는 에지추출부; 및제1 영상에 포함된 에지 화소들 일부 또는 전부에 대해, 제1 영상에 포함된 제1 에지 화소를 제2 영상에 포함된 제2 에지 화소와 매칭시키고, 제1 영상에 포함된 에지 화소들 일부 또는 전부에 대해, 매칭된 제1 에지화소와 제2 에지화소간의 거리차이인 디스패리티(disparity) 값을 산출하는 영상처리부;를 포함하고,영상처리부는, 제1 에지화소와 대응되는 행에 있는 제2 영상의 화소들 중, 제1 수평 에지 이미지와 제1 수직 에지 이미지 내의 복수개의 제1 주변화소들의 화소값들과 제2 수평 에지 이미지와 제2 수직 에지 이미지 내의 제2 주변화소들의 화소값들의 각각의 차이값의 합이 최소가 되는 화소를 제1 에지화소와 매칭되는 제2 에지화소로 결정하며,제1 주변화소들은,제1 수평 에지 이미지에 포함된 것보다 제1 수직 에지 이미지에 포함된 것들이 더 많은 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭장치
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스테레오 매칭장치를 이용하여 차량 주변의 사물을 인식하는 지능형 운전자 보조시스템에 있어서, 상기 스테레오 매칭장치는, 두개의 카메라로 동시에 촬영된 제1 영상과 제2 영상을 포함하는 스테레오 영상을 촬영하는 카메라부;제1 영상에 대한 제1 수평 에지(edge) 이미지와 제1 수직 에지 이미지를 추출하고, 제2 영상에 대한 제2 수평 에지 이미지 및 제2 수직 에지 이미지를 추출하는 에지추출부; 및제1 영상에 포함된 에지 화소들 일부 또는 전부에 대해, 제1 영상에 포함된 제1 에지 화소를 제2 영상에 포함된 제2 에지 화소와 매칭시키고, 제1 영상에 포함된 에지 화소들 일부 또는 전부에 대해, 매칭된 제1 에지화소와 제2 에지화소간의 거리차이인 디스패리티(disparity) 값을 산출하는 영상처리부;를 포함하고, 영상처리부는, 제1 에지화소와 대응되는 행에 있는 제2 영상의 화소들 중, 제1 수평 에지 이미지와 제1 수직 에지 이미지 내의 복수개의 제1 주변화소들의 화소값들과 제2 수평 에지 이미지와 제2 수직 에지 이미지 내의 제2 주변화소들의 화소값들의 각각의 차이값의 합이 최소가 되는 화소를 제1 에지화소와 매칭되는 제2 에지화소로 결정하며,제1 주변화소들은,제1 수평 에지 이미지에 포함된 것보다 제1 수직 에지 이미지에 포함된 것들이 더 많은 것을 특징으로 하는 지능형 운전자 보조 시스템
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