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(a) 사용자의 마스터 디바이스에 대한 조작에 따른 휴먼 임피던스 정보를 획득하여 전송하는 단계; 및(b) 상기 사용자 조작에 따라 슬레이브 로봇의 위치 이동을 제어하되, 상기 위치 이동에 따라 환경과의 접촉이 발생한 경우, 측정한 힘 정보를 피드백 송신하고, 상기 휴먼 임피던스 정보를 이용하여 상기 슬레이브 로봇의 강성을 변화시키는 단계를 포함하고, 상기 (b) 단계는 상기 마스터 디바이스에 대한 사용자 조작에 따라 상기 슬레이브 로봇의 위치 이동을 위한 목표 위치값을 생성하되, 상기 슬레이브 로봇의 현재 위치 및 상기 목표 위치값의 차연산을 통해 입력 신호를 발생시키고, 상기 입력 신호 및 행렬을 이용하여 PD 제어기와 스프링 모델의 제어 비중을 결정하고, 관절 토크를 결정하여 상기 슬레이브 로봇을 제어하는 것을 특징으로 하는 임피던스 변화를 이용하여 제어 신호를 생성하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 (a) 단계는 상기 사용자에 부착된 EMG 센서를 이용하여 측정한 EMG 신호를 이용하여 상기 휴먼 임피던스 정보를 획득하는 것인 임피던스 변화를 이용하여 제어 신호를 생성하는 방법
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제2항에 있어서, 상기 (a) 단계는 상기 EMG 센서가 부착되는 위치 및 그에 따라 측정되는 근육의 종류에 대응하여 상기 휴먼 임피던스 정보를 획득하는 것인 임피던스 변화를 이용하여 제어 신호를 생성하는 방법
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제2항에 있어서, 상기 (a) 단계는 복수 채널의 상기 EMG 센서를 이용하여 상기 휴먼 임피던스 정보를 획득하여, 다자유도의 로봇팔을 구비하는 상기 슬레이브 로봇으로 이를 전송하는 것인 임피던스 변화를 이용하여 제어 신호를 생성하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 (b) 단계는 상기 슬레이브 로봇의 일단에 배치된 센서를 이용하여, 상기 슬레이브 로봇 및 환경 사이의 반력을 측정하는 것인 임피던스 변화를 이용하여 제어 신호를 생성하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 (b) 단계는 상기 측정한 힘 정보를 피드백 송신하여, 이를 상기 마스터 디바이스를 통하여 사용자에게 임장감으로 제공하는 것인 임피던스 변화를 이용하여 제어 신호를 생성하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 (b) 단계는 상기 환경과의 접촉 여부에 의한 환경 반력 발생 여부에 따라, 상기 휴먼 임피던스 정보를 이용하여 상기 슬레이브 로봇의 로봇팔의 강성을 가변시켜, 상기 슬레이브 로봇의 외력에 대한 강성 계수를 조절하는 것인 임피던스 변화를 이용하여 제어 신호를 생성하는 방법
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사용자의 마스터 디바이스 조작에 대한 휴먼 임피던스 정보를 획득하는 센서; 및상기 획득한 휴먼 임피던스 정보를 이용하여 슬레이브 로봇의 위치 이동을 제어하되, 상기 슬레이브 로봇의 위치 이동에 따른 환경과의 접촉에 의하여 측정된 힘 정보를 피드백 송신하고, 상기 휴먼 임피던스 정보를 이용하여 상기 슬레이브 로봇의 강성을 변화시키는 슬레이브 로봇 제어기를 포함하고, 상기 슬레이브 로봇 제어기는 상기 슬레이브 로봇의 일단에 배치된 F/T 센서를 통하여 측정된 상기 슬레이브 로봇 및 환경 사이의 반력을 수신하고, 상기 마스터 디바이스에 대한 사용자 조작에 따라 상기 슬레이브 로봇의 위치 이동을 위한 목표 위치값을 생성하고, 상기 목표 위치값 및 상기 슬레이브 로봇의 현재 위치의 차연산을 통해 입력 신호를 발생시키며, 상기 슬레이브 로봇 제어기는 상기 입력 신호를 수신하는 PD 제어기 및 스프링 모델을 포함하여 구성되고, 상기 PD제어기 및 상기 스프링 모델을 통하여 얻은 힘 정보를 관절 토크로 변환하여, 상기 슬레이브 로봇을 제어하는 것을 특징으로 하는 임피던스 변화를 이용하여 제어 신호를 생성하는 시스템
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제10항에 있어서, 상기 센서는 EMG 센서로서, 상기 EMG 센서가 부착되는 위치 및 그에 따라 측정되는 상기 사용자의 근육 종류에 대응하여, 상기 휴먼 임피던스 정보를 획득하는 것인 임피던스 변화를 이용하여 제어 신호를 생성하는 시스템
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제11항에 있어서, 상기 EMG 센서는 복수 채널을 통하여 상기 휴먼 임피던스 정보를 획득하는 것인 임피던스 변화를 이용하여 제어 신호를 생성하는 시스템
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제10항에 있어서, 상기 슬레이브 로봇 제어기는 상기 환경 사이의 반력이 발생하는 경우, 상기 휴먼 임피던스 정보를 이용하여 상기 슬레이브 로봇의 로봇팔의 강성을 변화시키는 것인 임피던스 변화를 이용하여 제어 신호를 생성하는 시스템
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