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커팅과 스플리팅을 이용한 암반노두 제거방법 및, 이에 사용되는 커터기

  • 기술번호 : KST2019022418
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 발파가 허용되지 않는 지역에서 암반이 토사 사면이나 표층부에 돌출된 경우에 암반 노두 제거를 위해 효과적으로 적용될 수 있는 것으로서, 암반 노두를 소정 간격과 소정 깊이로 커팅한 후 유압 브레이커로 타격하여 제거하므로 시공속도가 향상되고 타격 소음을 줄일 수 있으며, 제거된 암반을 석재로서 활용할 수 있다는 장점을 갖는다.
Int. CL B28D 1/26 (2006.01.01) B28D 7/00 (2006.01.01)
CPC B28D 1/26(2013.01) B28D 1/26(2013.01) B28D 1/26(2013.01) B28D 1/26(2013.01) B28D 1/26(2013.01) B28D 1/26(2013.01)
출원번호/일자 1020160075405 (2016.06.17)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자 10-1787966-0000 (2017.10.13)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20171115) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.06.17)
심사청구항수 18

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조정우 대한민국 충청남도 천안시 서북구
2 오주영 대한민국 대전광역시 동구
3 박진영 대한민국 대구광역시 동구
4 조민기 대한민국 경기도 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 차형석 대한민국 서울특별시 서초구 법원로*길 *-*, 태지빌딩 ***호(해람특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.06.17 수리 (Accepted) 1-1-2016-0582177-12
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.05.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.07.14 수리 (Accepted) 9-1-2017-0023494-57
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.07.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0512632-92
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.07.31 수리 (Accepted) 1-1-2017-0733674-24
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.07.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0733668-50
7 등록결정서
Decision to grant		 2017.10.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0703775-36
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123030-77
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
(a) 커터기를 이용하여 암반 노두(R)를 제1 방향을 따라 소정 간격(s1)과 소정 깊이(d)로 커팅하는 단계; (b) 상기 커터기를 이용하여 암반 노두(R)를 제2 방향을 따라 소정 간격(s2)과 소정 깊이(d)로 커팅하는 단계; (c) 커팅된 암반 노두(R)를 굴삭기의 붐에 장착된 유압 브레이커로 타격하여 제거하는 단계; 및, (d) 암반 노두(R)를 모두 제거하거나 원하는 높이로 제거할 때까지 상기 (a) 단계 내지 (c) 단계를 반복하는 단계;를 포함하고, 제1 방향과 제2 방향은 서로 교차하는 방향이며, 상기 (a), (b) 단계의 커팅에 의해 암반 노두는 다수 개의 암반 셀(3)로 분할되고, 상기 (c) 단계의 타격은 커팅된 절삭라인(1)(2) 사이 또는 절삭라인(1)(2)이 교차하는 지점에 유압 브레이커의 치즐을 삽입 및 타격하여 암반 셀(3) 하부의 인장파괴를 유도하며, s1과 d 및, s2와 d는 아래의 식을 만족하고,제1,2 방향은 서로 직각으로 교차하고, 제1,2 방향을 따라 형성된 절삭라인(1)(2)은 직육면체 기둥 또는 정육면체 기둥을 형성하며, 암반 노두가 극경암인 경우에는 암반 셀(3) 사이의 절삭라인(1)(2)의 중앙부를 타격하여 한꺼번에 두 개의 암반 셀(3)을 제거하고, 암반 노두가 경암 이하인 경우에는 절삭라인(1)(2)의 교차 지점을 타격하여 한꺼번에 4개의 암반 셀(3)을 제거하며, 상기 암반 셀(3)은 하부의 인장파괴로 제거되어 직육면체 석재 또는 정육면체 석재가 되고, 이에 따라 석재로서 사용 가능한 것을 특징으로 하는, 커팅과 스플리팅을 이용한 암반노두 제거방법
2 2
(a) 커터기를 이용하여 암반 노두(R)를 제1 방향을 따라 소정 간격(s1)과 소정 깊이(d)로 커팅하는 단계; (b) 상기 커터기를 이용하여 암반 노두(R)를 제2 방향을 따라 소정 간격(s2)과 소정 깊이(d)로 커팅하는 단계; (c) 커팅된 암반 노두(R)를 굴삭기의 붐에 장착된 유압 브레이커로 타격하여 제거하는 단계; 및, (d) 암반 노두(R)를 모두 제거하거나 원하는 높이로 제거할 때까지 상기 (a) 단계 내지 (c) 단계를 반복하는 단계;를 포함하고, 제1 방향과 제2 방향은 서로 교차하는 방향이며, 상기 (a), (b) 단계의 커팅에 의해 암반 노두는 다수 개의 암반 셀(3)로 분할되고, 상기 (c) 단계의 타격은 커팅된 절삭라인(1)(2) 사이 또는 절삭라인(1)(2)이 교차하는 지점에 유압 브레이커의 치즐을 삽입 및 타격하여 암반 셀(3) 하부의 인장파괴를 유도하며, s1과 d 및, s2와 d는 아래의 식을 만족하고,상기 (c) 단계의 타격이 이루어지기 전에 절삭라인(1)(2)에 쐐기 부재(92)를 삽입하고, 쐐기 부재(92)는,유압 브레이커에 결합되는 결합부(92a); 및결합부(92a)에서 연장되어 형성되고, 치즐의 삽입에 의해 옆으로 벌어지는 두 개의 날개부(92b);를 포함하고,날개부(92b)의 선단은 뾰족하게 형성되어 절삭라인(1)(2)에 삽입될 수 있고, 치즐의 상하 왕복 운동에 따라 날개부(92b)가 옆으로 벌어지는 것에 의해 암반 셀(3)이 제거되는 것을 특징으로 하는, 커팅과 스플리팅을 이용한 암반노두 제거방법
3 3
(a) 커터기를 이용하여 암반 노두(R)를 제1 방향을 따라 소정 간격(s1)과 소정 깊이(d)로 커팅하는 단계; (b) 상기 커터기를 이용하여 암반 노두(R)를 제2 방향을 따라 소정 간격(s2)과 소정 깊이(d)로 커팅하는 단계; (c) 커팅된 암반 노두(R)를 굴삭기의 붐에 장착된 유압 브레이커로 타격하여 제거하는 단계; 및, (d) 암반 노두(R)를 모두 제거하거나 원하는 높이로 제거할 때까지 상기 (a) 단계 내지 (c) 단계를 반복하는 단계;를 포함하고, 제1 방향과 제2 방향은 서로 교차하는 방향이며, 상기 (a), (b) 단계의 커팅에 의해 암반 노두는 다수 개의 암반 셀(3)로 분할되고, 상기 (c) 단계의 타격은 커팅된 절삭라인(1)(2) 사이 또는 절삭라인(1)(2)이 교차하는 지점에 유압 브레이커의 치즐을 삽입 및 타격하여 암반 셀(3) 하부의 인장파괴를 유도하며, s1과 d 및, s2와 d는 아래의 식을 만족하고, 상기 (c) 단계는 하나의 붐에 두 개의 유압 브레이커(30)(30a)가 장착된 굴삭기를 이용하여 이루어지고, 타격 지점 사이의 거리에 따라 두 유압 브레이커(30)(30a) 사이의 간격(u)이 조절되고, 이에 따라 한꺼번에 두 지점의 타격이 이루어질 수 있으며,두 유압 브레이커(30)(30a)는 각각의 피스톤(35)(35a)과 치즐(32)(32a) 및 동작 제어밸브(38)(38a)를 갖고, 각 동작 제어밸브(38)(38a)는 각각의 유압 브레이커(30)(30a)에 대한 작동유의 공급을 제어하여 피스톤(35)(35a)이 상하 왕복이동을 하도록 하며, 피스톤(35)(35a)이 상하로 왕복 이동하면서 치즐(32)(32a)을 타격하여 암반 노두(R)를 파쇄하되, 유압 브레이커(30)(30a)가 동시에 암반 노두(R)를 타격하거나 교대로 암반 노두를 타격하는 것을 특징으로 하는, 커팅과 스플리팅을 이용한 암반노두 제거방법
4 4
제3항에 있어서,상기 유압 브레이커(30)(30a)는 프레임(10)에 의해 굴삭기에 결합되고, 유압 브레이커(30)(30a)의 상단은 프레임(10)에 슬라이딩 가능하도록 설치되며,유압 브레이커(30)(30a) 사이에는 간격 조절용 실린더(60)가 설치되되, 간격 조절용 실린더(60)의 양끝단이 양쪽 유압 브레이커(30)(30a)에 연결되어 간격 조절용 실린더(60)의 수축,팽창에 따라 유압 브레이커(30)(30a)가 프레임(10)을 따라 슬라이딩되어 유압 브레이커(30)(30a) 사이의 간격(u)이 조절되고,암반 노두(R)의 강도가 크면 상기 간격(u)이 좁아지고 암반 노두(R)의 강도가 작으면 상기 간격(u)이 큰 것을 특징으로 하는, 커팅과 스플리팅을 이용한 암반노두 제거방법
5 5
제4항에 있어서, 유압 브레이커(30)(30a) 사이에는 지지 부재가 설치되고, 지지 부재는 제1 지지봉(71)과 제2 지지봉(73)이 X자로 회동 가능하도록 결합되어 이루어지며, 제1 지지봉(71)과 제2 지지봉(73)의 양쪽 끝단 중 어느 한쪽은 유압 브레이커(30)(30a)의 측면에 고정되고 나머지 한쪽은 상기 측면에 슬라이딩 가능하도록 결합되며,상기 나머지 한쪽은 유압 브레이커(30)(30a) 사이의 간격이 조절 완료된 후 그 위치가 고정됨으로써 상기 간격(u)이 고정되는 것을 특징으로 하는, 커팅과 스플리팅을 이용한 암반노두 제거방법
6 6
제5항에 있어서, 굴삭기는 상기 타격방법은 제1 타격 모드와 제2 타격 모드를 포함하고, 제1 타격 모드는 유압 브레이커(30)(30a)에 교대로 작동유를 공급하여 유압 브레이커(30)(30a)가 교대로 암반 노두(R)를 타격하도록 하고, 제2 타격 모드는 유압 브레이커(30)(30a)에 동시에 작동유를 공급하여 유압 브레이커(30)(30a)가 동시에 암반 노두(R)를 타격하도록 하며, 제2 타격 모드에서 각각의 유압 브레이커(30)(30a)에 공급되는 작동유 유압은 제1 타격 모드에서 각각의 유압 브레이커(30)(30a)에 공급되는 작동유 유압 보다 작고, 암반 노두(R)가 소정 강도 이상인 경우에는 제1 타격 모드로 타격이 이루어지고, 암반 노두가 소정 강도 미만인 경우에는 제2 타격 모드로 타격이 이루어지는 것을 특징으로 하는, 커팅과 스플리팅을 이용한 암반노두 제거방법
7 7
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 (a),(b) 단계에서 커터기(200)(200a)는 굴삭기 붐(9)에 설치되고, 상기 커터기(200)(200a)는,굴삭기 붐(9)에 결합된 프레임(210); 프레임(210)의 길이 방향을 따라 설치된 가이드 바(220)와 샤프트 바(225); 가이드 바(220)에 슬라이딩 가능하도록 설치되고, 외주면에 나사산(226)이 형성된 샤프트 바(225)가 정,역 회전하는 것에 의해 샤프트 바(225)와 가이드 바(220)를 따라 이동되는 몸체(230);몸체(230)에 설치된 모터(231)와, 모터(231)에 의해 회전 가능하도록 몸체(230)에 설치된 회전축(232) 및, 회전축(232)에 설치된 커터(235)를 포함하는 커팅수단; 및프레임(210)을 회전시키기 위한 회전수단;을 포함하고,샤프트 바(225)가 정,역 회전되는 것에 의해 두 커터(235) 사이의 간격이 조절되며, 모터(231)의 회전력은 벨트(233)와 회전축(232)을 통해 커터(235)에 전달되며, 풀리(234)는 벨트(233)에 텐션을 부여하는 것을 특징으로 하는, 커팅과 스플리팅을 이용한 암반노두 제거방법
8 8
제7항에 있어서, 상기 회전수단은,커터(235)에 의해 형성되는 절삭라인(1)(2)이 이웃하는 절삭라인(1)(2)과 평행하게 되도록 프레임(210)을 수평 방향으로 회전시키는 제1 회전수단; 및,프레임(210)이 암반 노두 표면과 평행하게 되도록 프레임(210)을 수직 방향으로 회전시키는 제2 회전수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는, 커팅과 스플리팅을 이용한 암반노두 제거방법
9 9
제7항에 있어서,상기 커터기(200)(200a)는,이웃하는 절삭라인(1)(2)과의 거리를 측정하는 거리 센서; 및커터(235)의 방향을 감지하는 방향 센서;를 구비하고, 이에 따라 절삭라인(1)(2) 사이의 간격(s1)(s2)이 일정하고 서로 평행하게 절삭이 이루어질 수 있는 것을 특징으로 하는, 커팅과 스플리팅을 이용한 암반노두 제거방법
10 10
(a) 커터기를 이용하여 암반 노두(R)를 제1 방향을 따라 소정 간격(s1)과 소정 깊이(d)로 커팅하는 단계; (b) 상기 커터기를 이용하여 암반 노두(R)를 제2 방향을 따라 소정 간격(s2)과 소정 깊이(d)로 커팅하는 단계; (c) 커팅된 암반 노두(R)를 굴삭기의 붐에 장착된 유압 브레이커로 타격하여 제거하는 단계; 및, (d) 암반 노두(R)를 모두 제거하거나 원하는 높이로 제거할 때까지 상기 (a) 단계 내지 (c) 단계를 반복하는 단계;를 포함하고, 제1 방향과 제2 방향은 서로 교차하는 방향이며, 상기 (a), (b) 단계의 커팅에 의해 암반 노두는 다수 개의 암반 셀(3)로 분할되고, 상기 (c) 단계의 타격은 커팅된 절삭라인(1)(2) 사이 또는 절삭라인(1)(2)이 교차하는 지점에 유압 브레이커의 치즐을 삽입 및 타격하여 암반 셀(3) 하부의 인장파괴를 유도하며, s1과 d 및, s2와 d는 아래의 식을 만족하고,상기 굴삭기는,암반 노두(R)를 촬영할 수 있는 카메라 모듈; 카메라 모듈에 의해 촬영된 영상에서 절삭라인(1)(2)을 인식하고 타격 지점의 좌표를 연산하며, 유압 브레이커가 상기 타격 지점과 대응되는 곳에 위치되도록 굴삭기의 붐을 이동시킨 후 치즐을 이용하여 상기 타격 지점을 타격하도록 조종하는 중앙처리장치; 및상기 촬영 영상과 좌표를 저장하는 데이터 저장부;를 포함하고,상기 (c) 단계의 타격은 절삭라인(1)(2) 또는 절삭라인(1)(2)이 교차하는 지점에 치즐을 삽입하여 이루어지고, 상기 (c) 단계는, (c1) 카메라 모듈에 의해 촬영된 영상에서 절삭라인(1)(2)을 인식하고 타격 지점의 좌표를 연산하며 촬영 영상과 좌표 데이터를 저장하는 단계; (c2) 상기 촬영된 영상과 좌표를 이용하여 중앙처리장치가 유압 브레이커를 타격 지점 또는 타격 지점과 근접한 위치로 이동시키는 단계;(c3) 상기 (c2) 단계 이후에, 유압 브레이커에 설치된 센서에 의해 측정된 거리 및 방향 데이터를 이용하여 치즐이 타격 지점인 절삭라인(1)(2) 또는 절삭라인(1)(2)의 교차지점에 삽입되도록 중앙처리장치가 미세 조정한 후, 타격하는 단계; 및,(c4) 상기 (c3) 단계 이후에, 제거 대상인 암반 셀(3)의 제거가 완료되면 유압 브레이커를 다음 타격 지점으로 이동시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 커팅과 스플리팅을 이용한 암반노두 제거방법
11 11
제10항에 있어서, 상기 (c1) 단계는 촬영된 영상에서 상대적으로 어두운 부분을 절삭라인(1)(2)으로 인식하거나 에지 추출(edge extraction)에 의해 절삭라인(1)(2)을 인식하고, 상기 (c4) 단계는, 제거 대상인 암반 셀(3)의 에지가 소정 값 이상으로 변한 경우에 암반 셀(3)이 제거된 것으로 판단되는 것을 특징으로 하는, 커팅과 스플리팅을 이용한 암반노두 제거방법
12 12
제10항에 있어서,상기 (c1) 단계 이전에 작업 구역 전체를 촬영하여 타격지점의 좌표를 연산하여 저장하는 단계를 더 포함하고, 상기 (c4) 단계 이후에, 굴삭기가 작업 구역 내의 다른 지점으로 이동한 후 상기 (c1) ~ (c4) 단계와 반복하되, 이동 전ㆍ후의 좌표를 서로 비교하여 암반 셀(3)이 제거된 지점들을 제외한 나머지 타격 지점에 대해서 타격이 이루어지고,이동 전ㆍ후의 좌표 비교는 작업구역 전체의 촬영 영상과 이동 후의 영상을 비교하여 좌표 변환을 하되, 타격 완료된 부분을 제외한 후 상기 비교가 이루어지는 것을 특징으로 하는, 커팅과 스플리팅을 이용한 암반노두 제거방법
13 13
제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,제1,2 방향은 서로 직각으로 교차하고, 제1,2 방향을 따라 형성된 절삭라인(1)(2)은 직육면체 기둥 또는 정육면체 기둥을 형성하며, 암반 노두가 극경암인 경우에는 암반 셀(3) 사이의 절삭라인(1)(2)의 중앙부를 타격하여 한꺼번에 두 개의 암반 셀(3)을 제거하고, 암반 노두가 경암 이하인 경우에는 절삭라인(1)(2)의 교차 지점을 타격하여 한꺼번에 4개의 암반 셀(3)을 제거하며, 상기 암반 셀(3)은 하부의 인장파괴로 제거되어 직육면체 석재 또는 정육면체 석재가 되고, 이에 따라 석재로서 사용 가능한 것을 특징으로 하는, 커팅과 스플리팅을 이용한 암반노두 제거방법
14 14
제10항에 있어서,상기 커터기(200)(200a)는,굴삭기 붐(9)에 결합된 프레임(210); 프레임(210)의 길이 방향을 따라 설치된 가이드 바(220)와 샤프트 바(225); 가이드 바(220)에 슬라이딩 가능하도록 설치되고, 외주면에 나사산(226)이 형성된 샤프트 바(225)가 정,역 회전하는 것에 의해 샤프트 바(225)를 따라 이동되며, 커터(235)와 회전축(232)과 모터(231)와 벨트(233) 및 풀리(234)가 설치된 몸체(230);프레임(210)을 회전시키기 위한 회전수단;을 포함하고,샤프트 바(225)가 정,역 회전되는 것에 의해 두 커터(235) 사이의 간격이 조절되며, 모터(231)의 회전력은 벨트(233)와 회전축(232)을 통해 커터(235)에 전달되며, 풀리(234)는 벨트(233)에 텐션을 부여하는 것을 특징으로 하는, 커팅과 스플리팅을 이용한 암반노두 제거방법
15 15
(a) 커터기를 이용하여 암반 노두(R)를 제1 방향을 따라 소정 간격(s1)과 소정 깊이(d)로 커팅하는 단계; (b) 상기 커터기를 이용하여 암반 노두(R)를 제2 방향을 따라 소정 간격(s2)과 소정 깊이(d)로 커팅하는 단계; (c) 커팅된 암반 노두(R)를 굴삭기의 붐에 장착된 유압 브레이커로 타격하여 제거하는 단계; 및, (d) 암반 노두(R)를 모두 제거하거나 원하는 높이로 제거할 때까지 상기 (a) 단계 내지 (c) 단계를 반복하는 단계;를 포함하고, 제1 방향과 제2 방향은 서로 교차하는 방향이며, 상기 (a), (b) 단계의 커팅에 의해 암반 노두는 다수 개의 암반 셀(3)로 분할되고, 상기 (c) 단계의 타격은 커팅된 절삭라인(1)(2) 사이 또는 절삭라인(1)(2)이 교차하는 지점에 유압 브레이커의 치즐을 삽입 및 타격하여 암반 셀(3) 하부의 인장파괴를 유도하며, s1과 d 및, s2와 d는 아래의 식을 만족하고,상기 (a) 단계 이전에 타격지점의 좌표를 컴퓨터의 데이터 저장부에 입력하는 단계를 포함하고, 상기 (a)(b) 단계는 절삭 라인(1)(2)이 타격 지점의 좌표를 통과하도록 암반 노두를 절삭하며,상기 (c) 단계는,(i) 타격 개시 지점에 유압 브레이커를 위치시킨 후 타격을 실시하여 암반 셀(3)을 제거하는 단계; (ii) 이웃하는 타격 지점으로 유압 브레이커를 자동으로 이동시킨 후 타격을 실시하여 암반 셀(3)을 제거하는 단계; 및 (iii) 모든 타격 지점을 타격할 때까지 상기 (ii) 단계를 반복하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 암반노두 제거방법
16 16
굴삭기 붐(9)에 결합된 프레임(210); 프레임(210)의 길이 방향을 따라 설치된 가이드 바(220)와 샤프트 바(225); 가이드 바(220)에 슬라이딩 가능하도록 설치되고, 외주면에 나사산(226)이 형성된 샤프트 바(225)가 정,역 회전하는 것에 의해 샤프트 바(225)와 가이드 바(220)를 따라 이동되는 두 개의 몸체(230);몸체(230)에 설치된 모터(231)와, 모터(231)에 의해 회전 가능하도록 몸체(230)에 설치된 회전축(232) 및, 회전축(232)에 설치된 커터(235)를 포함하는 커팅수단; 및프레임(210)을 회전시키기 위한 회전수단;을 포함하고,샤프트 바(225)가 정,역 회전되는 것에 의해 두 커터(235) 사이의 간격이 조절되며, 모터(231)의 회전력은 벨트(233)와 회전축(232)을 통해 커터(235)에 전달되는 것을 특징으로 하는 커터기
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제16항에 있어서, 상기 회전수단은,커터(235)에 의해 형성되는 절삭라인(1)(2)이 이웃하는 절삭라인(1)(2)과 평행하게 되도록 프레임(210)을 수평 방향으로 회전시키는 제1 회전수단; 및,프레임(210)이 암반 노두 표면과 평행하게 되도록 프레임(210)을 수직 방향으로 회전시키는 제2 회전수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 커터기
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제16항 또는 제17항에 있어서,이웃하는 절삭라인(1)(2)과의 거리를 측정하는 거리 센서; 및커터(235)의 방향을 감지하는 방향 센서;를 구비하고, 이에 따라 절삭라인(1)(2) 사이의 간격(s1)(s2)이 일정하고 서로 평행하게 절삭이 이루어질 수 있는 것을 특징으로 하는 커터기
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