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양 부재가 맞대어져 형성된 그루브(13)에서 용접선을 추적하기 위한 비전센서장치에 있어서,하방에 위치하는 상기 그루브(13)의 이미지(60)를 획득하기 위한 촬영수단(30)과,상기 촬영수단(30)을 수평방향으로 이송시키는 이송수단(35)과,상기 촬영수단(30)의 일측에서 하방의 상기 그루브(13)를 향해 레이저를 조사하되, 상기 이송수단(35)이 이송시키는 방향을 횡으로 가로지르는 소정길이를 가진 레이저를 조사하는 레이저조사수단(40)과,상기 이송수단(35)이 이송시키는 방향과 레이저가 조사되는 방향이 이루는 경사각(α)이 변경되도록 상기 레이저조사수단(40)의 경사각(α)을 조절하는 경사조절수단(45)과,상기 이송수단(35)과 상기 경사조절수단(45)을 제어하는 제어기(50)를 포함하고,상기 제어기(50)는 상기 이송수단(35)과 상기 경사조절수단(45)을 제어하여, 상기 촬영수단(30)이 획득한 이미지(60)에서, 상기 레이저에 의해 형성되는 선(70)이 꺾이는 3개의 특징점(71,72,73)이 상기 이미지(60) 내에 존재하고, 상기 레이저에 의해 형성되는 선(70)의 형상의 해상도가 설정범위를 만족하는 경우, 상기 촬영수단(30)의 위치와 상기 레이저조사수단(40)의 경사각(α)을 세팅시키며,상기 이송수단(35)과 상기 경사조절수단(45)을 제어함에 있어서는,상기 촬영수단(30)이 향하는 방향의 중심선(32)과, 상기 레이저의 조사선(42)이 만나는 교점(A)이 상기 그루브(13) 내에 위치하는 설정조건을 만족하도록 제어하고,상기 제어기(50)는상기 촬영수단(30)이 획득한 이미지(60)의 내부에 설정되는 것으로서, 그 이미지(60)의 전체 외곽선으로부터 설정치만큼 내측으로 이격되어 있는 소정면적의 경계영역(62)을 설정하고,상기 경계영역(62)내에서상기 레이저에 의해 형성되는 선(70)의 형상의 해상도가 설정범위를 만족하고, 상기 레이저에 의해 형성되는 선(70)이 꺾이는 3개의 특징점(71,72,73)이 상기 이미지(60) 내에 존재하도록, 상기 촬영수단(30)의 위치와 상기 레이저조사수단(40)의 경사각(α)을 세팅시키되,상기 교점(A)은상기 그루브(13)의 전체깊이의 40~50% 되는 길이만큼, 상기 그루브(13)의 상단(13a)에서부터 하측에 위치하는 것을 특징으로 하는 비전센서장치
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제1항에 있어서,상기 이미지(60)와 상기 경계영역(62)은 모두 직사각형상이고상기 경계영역(62)이 이미지(60)의 전체 외곽선으로부터 내측으로 이격되는 상기 설정치는,상기 경계영역(62)의 좌측과 우측에서 각각 상기 이미지(60)의 가로방향 길이의 5~10% 이고,상기 경계영역(62)의 상측과 하측에서 각각 상기 이미지(60)의 세로방향 길이의 5~10% 인 것을 특징으로 하는 비전센서장치
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양 부재가 맞대어져 형성된 그루브(13)에서 용접선을 추적하는 것으로서,하방에 위치하는 상기 그루브(13)의 이미지(60)를 획득하는 촬영수단(30)과,상기 촬영수단(30)을 수평방향으로 이송시키는 이송수단(35)과,상기 촬영수단(30)의 일측에서 하방의 상기 그루브(13)를 향해 레이저를 조사하되, 상기 이송수단(35)이 이송시키는 방향을 횡으로 가로지르는 소정길이를 가진 레이저를 조사하는 레이저조사수단(40)과,상기 이송수단(35)이 이송시키는 방향과 레이저가 조사되는 방향이 이루는 경사각(α)이 변경되도록 상기 레이저조사수단(40)의 경사각(α)을 조절하는 경사조절수단(45)을 구비한 비전센서장치에서, 용접선을 추적하기 위해 상기 촬영수단(30)의 위치와 상기 레이저조사수단(40)의 경사각(α)을 세팅하기 위한 비전센서장치의 제어방법에 있어서,상기 촬영수단(30) 및 상기 레이저조사수단(40)을 구동하여 획득한 이미지(60)에서 상기 레이저에 의해 형성되는 선(70)이 꺾이는 3개의 특징점(71,72,73)을 인식하고 상기 레이저에 의해 형성되는 선(70)의 형상의 해상도를 계산하는 1단계;상기 3개의 특징점(71,72,73)이 상기 이미지(60)의 전체 외곽선으로부터 설정치만큼 내측으로 이격되어 있는 소정면적의 경계영역(62) 내에 존재하고, 상기 해상도가 설정범위를 만족하는지 판단하는 2단계;상기 3개의 특징점(71,72,73) 중 어느 하나 이상의 특징점이 상기 경계영역(62) 내에 존재하지 않거나 상기 해상도가 상기 설정범위를 만족하지 못하면, 이송수단(35) 및 경사조절수단(45)을 설정조건에 따라 설정량씩 작동시키는 3단계;상기 3단계의 진행에 따라 상기 3개의 특징점(71,72,73)이 상기 경계영역(62) 내에 존재하고 상기 해상도가 설정범위를 만족하면, 촬영수단(30)의 위치와 레이저조사수단(40)의 경사각(α)을 세팅시키고 용접선 추적을 시작하는 4단계를 포함하되,상기 설정조건은상기 촬영수단(30)이 향하는 방향의 중심선(32)과, 상기 레이저의 조사선(42)이 만나는 교점(A)이 상기 그루브(13) 내에 위치하는 설정조건이고,상기 교점(A)은상기 그루브(13)의 전체깊이의 40~50% 되는 길이만큼, 상기 그루브(13)의 상단(13a)에서부터 하측에 위치하는 것을 특징으로 하는 비전센서장치의 제어방법
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제5항에 있어서,상기 이미지(60)와 상기 경계영역(62)은 모두 직사각형상이고,상기 경계영역(62)이 이미지(60)의 전체 외곽선으로부터 내측으로 이격되되,상기 경계영역(62)의 좌측과 우측에서 각각, 상기 이미지(60)의 가로방향 길이의 5~10% 만큼 내측으로 이격되어 있고,상기 경계영역(62)의 상측과 하측에서 각각, 상기 이미지(60)의 세로방향 길이의 5~10% 만큼 내측으로 이격되어 있는 것을 특징으로 하는 비전센서장치의 제어방법
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