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가공툴 및 상기 가공툴을 구동시키는 가공구동부를 포함하는 가공장치가 설치되는 다관절 로봇에 있어서,상기 가공구동부가 인입되어 접촉하는 중공부를 구비하고 한 축 방향으로 직선 왕복운동하는 제1운동부재, 상기 제1운동부재와 연결되어 상기 제1운동부재를 가이드 하는 제1가이드부재, 상기 제1운동부재의 외측 둘레에 대해 이격되어 감싸는 형상으로 형성되며 상기 제1가이드부재와 연결되고 다른 축 방향으로 직선 왕복운동하는 제2운동부재, 상기 제2운동부재와 연결되어 상기 제2운동부재를 가이드 하는 제2가이드부재, 및 상기 제2가이드부재와 연결되며 상기 가공장치에 고정되게 설치되는 고정부재를 구비하는 유연가이드부; 상기 제2운동부재와 결합하고 상기 제1운동부재를 운동시키는 제1구동부; 및 상기 고정부재와 결합하고 상기 제2운동부재를 운동시키는 제2구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 가공부하 진동 저감장치
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청구항1에 있어서, 상기 제1구동부는, 상기 제1운동부재의 일측면에 힘을 전달하는 제1-1구동부 및 상기 제1운동부재의 일측면에 대응되는 면에 힘을 전달하는 제1-2구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 가공부하 진동 저감장치
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청구항2에 있어서, 상기 제1-1구동부는 보이스 코일 모터, 압전소자 및 리니어 모터 중 선택되는 어느 하나인 것을 특징으로 하는 로봇 가공부하 진동 저감장치
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청구항 2에 있어서,상기 제1-2구동부는 유체댐퍼인 것을 특징으로 하는 로봇 가공부하 진동 저감장치
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청구항 1에 있어서,상기 제2구동부는, 상기 제2운동부재의 일측면에 힘을 전달하는 제2-1구동부 및 상기 제2운동부재의 일측면에 대응되는 면에 힘을 전달하는 제2-2구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 가공부하 진동 저감장치
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청구항 5에 있어서,상기 제2-1구동부는 보이스 코일 모터, 압전소자 및 리니어 모터 중 선택되는 어느 하나인 것을 특징으로 하는 로봇 가공부하 진동 저감장치
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청구항 5에 있어서,상기 제2-2구동부는 유체댐퍼인 것을 특징으로 하는 로봇 가공부하 진동 저감장치
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청구항 1에 있어서,상기 제1가이드부재는 빔, 판 또는 파이프의 형상인 것을 특징으로 하는 로봇 가공부하 진동 저감장치
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청구항 8에 있어서,상기 제1가이드부재는 철(Fe), 알루미늄(Al), 마그네슘(Mg) 및 구리(Cu)로 이루어진 군에서 선택되는 하나 이상의 금속으로 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 가공부하 진동 저감장치
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청구항 1에 있어서,상기 제2가이드부재는 빔, 판 또는 파이프의 형상인 것을 특징으로 하는 로봇 가공부하 진동 저감장치
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청구항 10에 있어서,상기 제2가이드부재는 철(Fe), 알루미늄(Al), 마그네슘(Mg) 및 구리(Cu)로 이루어진 군에서 선택되는 하나 이상의 금속으로 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 가공부하 진동 저감장치
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가공툴 및 상기 가공툴을 구동시키는 가공구동부를 포함하는 가공장치가 설치되는 다관절 로봇에 있어서,상기 가공구동부가 인입되어 접촉하는 중공부를 구비하고 한 축 방향으로 직선 왕복운동하는 제1운동부재, 탄성력을 가지며 상기 제1운동부재와 연결되어 상기 제1운동부재를 가이드 하는 제1가이드부재, 상기 제1운동부재의 외측 둘레에 대해 이격되어 감싸는 형상으로 형성되며 상기 제1가이드부재와 연결되고 다른 축 방향으로 직선 왕복운동하는 제2운동부재, 상기 제2운동부재와 연결되어 상기 제2운동부재를 가이드 하는 제2가이드부재, 및 상기 제2가이드부재와 연결되며 고정되게 설치되는 고정부재를 구비하는 유연가이드부; 상기 제2운동부재와 결합하고 상기 제1운동부재를 운동시키는 제1구동부;상기 고정부재와 결합하고 상기 제2운동부재를 운동시키는 제2구동부;상기 가공구동부의 진동을 센싱하는 센서부; 및상기 가공구동부의 구동 시작 시 상기 제1구동부와 상기 제2구동부에 전달되는 제1제어신호 또는 상기 가공구동부의 구동 중 상기 제1구동부와 상기 제2구동부에 전달되는 제2제어신호를 생성하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 가공부하 진동 저감장치
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청구항 12에 있어서,상기 제1제어신호는 상기 제어부에 미리 저장된 진동정보를 분석하여 생성되는 것을 특징으로 하는 로봇 가공부하 진동 저감장치
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청구항 12에 있어서,상기 제2제어신호는 상기 센서부에 의해 센싱된 진동을 분석하여 생성되는 것을 특징으로 하는 로봇 가공부하 진동 저감장치
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청구항 1 내지 청구항 14 중 어느 하나의 항에 의해 제조된 로봇 가공부하 진동 저감장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇
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청구항 12의 로봇 가공부하 진동 저감장치를 이용한 진동저감 방법에 있어서,i) 상기 가공구동부의 구동이 시작하는 단계;ii) 미리 저장된 진동정보에 의해 상기 제어부가 상기 제1구동부 및 상기 제2구동부로 상기 제1제어신호를 전달하는 단계;iii) 상기 제1운동부재가 한 축 방향으로 직선 왕복운동을 하고 상기 제2운동부재가 다른 축 방향으로 직선 왕복운동을 하여 상기 가공구동부의 진동을 저감시키는 단계;iv) 상기 센서부에서 상기 가공구동부의 진동을 센싱하는 단계;v) 상기 가공구동부의 실시간 진동정보를 전달받은 상기 제어부가 상기 제1구동부 및 상기 제2구동부에 상기 제2제어신호를 전달하는 단계;vi) 상기 제1운동부재가 한 축 방향으로 직선 왕복운동을 하고 상기 제2운동부재가 다른 축 방향으로 직선 왕복운동을 하여 상기 가공구동부의 진동을 저감시키는 단계; 및vii) 상기 iv) 단계 내지 상기 vi) 단계가 반복되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 가공부하 진동 저감장치를 이용한 진동저감 방법
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