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확률적 로드맵 방법(PRM, probabilistic roadmap method)을 이용하여 교시되는 목표 자세까지의 로봇 동작 경로를 생성하는 로봇을 위한 동작 시뮬레이션 장치에 있어서,미리 설정된 배위 공간에서 임의로 선택되는 샘플을 포아송 디스크(Poisson disk) 샘플링 방식으로 선택하며, 샘플링 과정을 반복하여 상기 배위 공간 전체에 대한 샘플을 선택하는 샘플링부;상기 선택된 샘플을 기준으로 트리 구조를 형성하는 트리 생성부; 및상기 트리 구조를 이용하여 현재 자세에서 교시된 목표 자세까지의 최적 경로를 연산하는 연산부를 포함하며,상기 샘플링부는,하기 수학식을 통해포아송 디스크 방식을 통해 선택된 샘플의 반경을 결정하며, N은 샘플 노드수, 는 optimal sphere packing density, 는 포아송 디스크 샘플링 반경, n은 상기 배위공간의 차원, Γ(x)는 감마함수, vol(Q)는 상기 배위 공간의 부피인 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 동작 시뮬레이션 장치
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청구항 1에 있어서,상기 배위 공간에서 선택되는 샘플은 일정한 영역이나 부피를 가지도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 동작 시뮬레이션 장치
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청구항 1에 있어서,상기 샘플링부는 상기 배위공간을 상기 샘플로 채우기 위한 샘플의 수 및 포아송 디스크 방식에 따른 상기 샘플의 반경을 결정하는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 동작 시뮬레이션 장치
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청구항 1에 있어서,상기 샘플링부는 하기 수학식을 통해 상기 배위 공간에서 선택되는 샘플의 수를 결정하며, N은 샘플 노드수, 는 optimal sphere packing density, 는 포아송 디스크 샘플링 반경, n은 상기 배위공간의 차원, Γ(x)는 감마함수, vol(Q)는 상기 배위 공간의 부피인 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 동작 시뮬레이션 장치
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청구항 1에 있어서,상기 연산부와 연동하여 상기 최적 경로에 대한 제어 정보를 생성하고, 상기 제어 정보를 상기 로봇에 전송하는 작업 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 동작 시뮬레이션 장치
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확률적 로드맵 방법(PRM, probabilistic roadmap method)을 이용하여 교시되는 목표 자세까지의 로봇에 대한 동작 경로를 생성하는 동작 시뮬레이션 장치의 로봇을 위한 동작 시뮬레이션 방법에 있어서,미리 설정된 배위 공간에서 임의로 선택되는 샘플을 포아송 디스크(Poisson disk) 샘플링 방식으로 선택하는 단계;샘플링 과정을 반복하여 상기 배위 공간 전체에 대한 샘플을 선택하는 단계;상기 선택된 샘플을 기준으로 트리 구조를 형성하는 단계; 및상기 트리 구조를 이용하여 현재 자세에서 교시된 목표 자세까지의 최적 경로를 연산하는 단계를 포함하며,상기 샘플을 선택하는 단계는, 하기 수학식포아송 디스크 방식을 통해 선택된 샘플의 반경을 결정하며, N은 샘플 노드수, 는 optimal sphere packing density, 는 포아송 디스크 샘플링 반경, n은 상기 배위공간의 차원, Γ(x)는 감마함수, vol(Q)는 상기 배위 공간의 부피인 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 동작 시뮬레이션 방법
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