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외측면에 사용자입력이 작용하고 상기 사용자입력이 해소되면 초기형상으로 복원되는 기능을 갖는 시트를 구비하는 입력부, 상기 시트의 내측면을 따라 복수 개 배열되어 설치되는 마커, 상기 사용자입력에 대응하여 변화하는 상기 마커의 이미지로서의 마커이미지를 수집하는 촬상부; 상기 시트의 내측면을 향해 광을 조사하는 조명부; 및 상기 마커이미지에 대한 분석을 수행하는 분석부를 포함하는 3차원 터치 인식 장치에서 3차원 터치 인식을 위한 접촉 위치 및 깊이 측정 방법에 있어서,i) 상기 시트에 상기 사용자입력이 작용하는 단계;ii) 상기 촬상부가 단위 시간 당 상기 시트의 내측면을 촬영하여 촬영된 상기 마커이미지를 상기 분석부로 전달하는 단계;iii) 각각의 상기 마커의 이미지 변화량과 위치 변화량을 상기 분석부에서 측정하는 단계;iv) 상기 마커의 이미지 변화량과 위치 변화량을 상기 분석부에서 분석하여 상기 사용자입력이 작용한 위치인 접촉위치 및 상기 사용자입력이 작용한 깊이인 접촉깊이를 추정하는 단계;v) 상기 접촉위치에 가장 근접한 마커인 기준마커 및 상기 기준마커를 기준으로 일정 범위인 기준범위 내 위치하는 보조마커의 이미지 변화량과 위치 변화량을 상기 분석부에서 재측정하는 단계; 및vi) 상기 기준마커와 상기 보조마커의 정보를 이용하여 상기 접촉위치 및 상기 접촉깊이를 상기 분석부에서 연산하는 단계;를 포함하고,상기 iv) 단계에서, 상기 마커의 단위 깊이 당 이미지 변화량과 위치 변화량에 대한 데이터를 아래의 다항식에 대입하여 함수피팅을 이용한 모델링을 수행하는 것을 특징으로 하는 3차원 터치 인식을 위한 접촉 위치 및 깊이 측정 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 함수피팅은 가우시안 피팅인 것을 특징으로 하는 3차원 터치 인식을 위한 접촉 위치 및 깊이 측정 방법
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청구항 1에 있어서,상기 v) 단계에서, 상기 보조마커는, 상기 기준마커와 하나의 축 방향으로 좌표가 동일한 복수 개의 상기 마커인 것을 특징으로 하는 3차원 터치 인식을 위한 접촉 위치 및 깊이 측정 방법
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청구항 1에 있어서,상기 마커의 이미지 변화량은 상기 마커의 형상 변화량 및 상기 마커의 면적 변화량을 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 터치 인식을 위한 접촉 위치 및 깊이 측정 방법
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청구항 1에 있어서,상기 마커의 위치 변화량은, 각각의 상기 마커의 중심에 위치하는 마커좌표점에 대한 위치 변화량인 것을 특징으로 하는 3차원 터치 인식을 위한 접촉 위치 및 깊이 측정 방법
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청구항 1에 있어서,상기 마커는, 원형의 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 3차원 터치 인식을 위한 접촉 위치 및 깊이 측정 방법
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청구항 1에 있어서,상기 접촉위치의 변화와 상기 접촉깊이의 변화를 이용하여 3차원 패턴을 형성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 터치 인식을 위한 접촉 위치 및 깊이 측정 방법
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청구항 8에 있어서,상기 분석부는, 수평면에 대한 상기 접촉위치의 변화를 인식하여 상기 사용자입력의 수평변위를 측정하는 것을 특징으로 하는 3차원 터치 인식을 위한 접촉 위치 및 깊이 측정 방법
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청구항 8에 있어서,상기 분석부는, 수직축에 대한 상기 접촉깊이의 변화를 인식하여 상기 사용자입력의 수직변위를 측정하는 것을 특징으로 하는 3차원 터치 인식을 위한 접촉 위치 및 깊이 측정 방법
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청구항 1에 있어서,상기 ii) 단계에서, 복수 개의 상기 촬상부에 의해 복수 개의 상기 마커이미지가 획득되는 것을 특징으로 하는 3차원 터치 인식을 위한 접촉 위치 및 깊이 측정 방법
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청구항 11에 있어서,상기 iii) 단계에서, 각각의 상기 촬상부에서 획득한 각각의 상기 마커이미지를 비교하여, 각각의 상기 마커의 이미지 변화량과 위치 변화량을 측정하는 것을 특징으로 하는 3차원 터치 인식을 위한 접촉 위치 및 깊이 측정 방법
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청구항 1, 청구항 3 내지 청구항 12 중 선택되는 어느 하나의 항에 의한 3차원 터치 인식을 위한 접촉 위치 및 깊이 측정 방법을 이용하는 3차원 터치 인식 장치
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청구항 1, 청구항 3 내지 청구항 12 중 선택되는 어느 하나의 항에 의한 3차원 터치 인식을 위한 접촉 위치 및 깊이 측정 방법을 이용하는 3차원 터치 인식 장치를 구비한 컴퓨터
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청구항 1, 청구항 3 내지 청구항 12 중 선택되는 어느 하나의 항에 의한 3차원 터치 인식을 위한 접촉 위치 및 깊이 측정 방법을 이용하는 3차원 터치 인식 장치를 구비한 로봇
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