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웨어러블 로봇의 이웃하는 조인트 사이에 구비되는 링크 구조체로서, 일측에 구비된 베이스 링크, 타측에 구비된 엔드 링크 및 상기 베이스 링크와 엔드 링크 사이에 직렬로 배열된 적어도 하나의 미들 링크를 포함한 링크부; 및 상기 베이스 링크, 미들 링크, 엔드 링크를 서로 압착시키는 압착구동력을 제공하여 상기 링크부가 경직된 상태가 되도록 하거나 상기 압착구동력을 해제하여 상기 링크부가 유연한 상태가 되도록 하는 압착구동부;를 포함하는 웨어러블 로봇을 위한 링크 구조체
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제1항에 있어서, 상기 압착구동부는, 일단이 엔드 링크에 고정되고, 타단이 상기 미들 링크 및 상기 베이스 링크를 관통하여 연장된 와이어; 및 상기 와이어의 타단을 당겨 상기 링크부가 경직된 상태가 되도록 하거나 상기 와이어의 타단을 당김해제하여 상기 링크부가 유연한 상태가 되도록 하는 액추에이터;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇을 위한 링크 구조체
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제2항에 있어서, 상기 와이어는 상기 링크부의 중앙에 하나로 구성되거나, 상기 링크부의 중앙을 기준으로 하여 복수개가 등각도로 배열되도록 구성된 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇을 위한 링크 구조체
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제2항에 있어서, 상기 와이어는 상기 베이스 링크와 상기 엔드 링크의 사이를 적어도 1회 왕복하도록 구성된 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇을 위한 링크 구조체
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제2항에 있어서, 상기 액추에이터는, 상기 베이스 링크의 외측에 일체로 형성된 실린더튜브; 및 상기 실린더튜브 내에서 유체 또는 기체의 압력에 의해 왕복 운동이 가능한 피스톤;을 포함하여 구성되며, 상기 와이어의 타단이 상기 피스톤에 고정되어 상기 피스톤이 상기 베이스 링크에서 이격시 상기 링크부가 경직된 상태가 되고, 상기 피스톤이 상기 베이스 링크에 근접시 상기 링크부가 유연한 상태가 되도록 구성된 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇을 위한 링크 구조체
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제1항에 있어서, 상기 베이스 링크, 미들 링크, 엔드 링크의 사이에는 마찰력 증대를 위한 고무재질의 탄성수단이 구비된 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇을 위한 링크 구조체
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7
제1항에 있어서, 상기 링크부의 외부에는 상기 링크부를 감싸서 보호하기 위한 유연한 재질의 보호스킨이 구비된 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇을 위한 링크 구조체
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제1항에 있어서, 상기 미들 링크의 일측면에는 반구형 볼록부가 형성되고, 상기 미들 링크의 타측면에는 반구형 오목부가 형성되며, 상기 미들 링크의 반구형 볼록부에 대응하는 베이스 링크의 대응면에는 반구형 오목부가 형성되고, 상기 미들 링크의 반구형 오목부에 대응하는 엔드 링크의 대응면에는 반구형 볼록부가 형성된 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇을 위한 링크 구조체
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제1항에 있어서, 상기 미들 링크의 일측면에는 반원형 볼록부가 형성되고, 상기 미들 링크의 타측면에는 반원형 오목부가 형성되며, 상기 미들 링크의 반원형 볼록부에 대응하는 엔드 링크의 대응면에는 반원형 오목부가 형성되고, 상기 미들 링크의 반원형 오목부에 대응하는 베이스 링크의 대응면에는 반원형 볼록부가 형성된 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇을 위한 링크 구조체
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제9항에 있어서, 상기 미들 링크와 베이스 링크의 반원형 볼록부의 지름 방향 일측 단부에는 경사홈부가 형성되고, 지름 방향 타측 단부에는 단턱부 형성된 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇을 위한 링크 구조체
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제2항에 있어서, 상기 베이스 링크와 엔드 링크는 판상으로 형성되고, 상기 미들 링크는 원통형상으로 형성되며, 상기 미들 링크의 사이에는 고무재질의 구형 탄성수단이 구비되고, 상기 와이어는 상기 미들 링크의 내부 및 상기 구형 탄성수단을 관통하도록 구성된 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇을 위한 링크 구조체
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제2항에 있어서, 상기 미들 링크의 일측면에는 반구형 볼록부가 형성되고, 상기 미들 링크의 타측면에는 반구형 오목부가 형성되며, 상기 미들 링크의 반구형 볼록부에 대응하는 베이스 링크의 대응면에는 반구형 오목부가 형성되고, 상기 미들 링크의 반구형 오목부에 대응하는 엔드 링크의 대응면에는 반구형 볼록부가 형성되며, 상기 베이스 링크, 미들 링크 및 엔드 링크에는 와이어가 관통하기 위한 제1 관통홀, 제2 관통홀, 제3 관통홀, 제4 관통홀이 시계방향으로 등각 배열되어 형성되고, 상기 와이어의 일단은 상기 엔드 링크의 제1 관통홀 외측에 고정되어 위치되고, 상기 와이어의 타단은 상기 엔드 링크의 제4 관통홀 외측에 고정되어 위치되되, 상기 와이어의 일단에서 상기 엔드 링크의 제1 관통홀, 상기 미들 링크의 제1 관통홀, 상기 베이스 링크의 제1 관통홀을 순차 관통하여 외측으로 1차 연장된 후 상기 베이스 링크의 제2 관통홀, 상기 미들 링크의 제2 관통홀, 상기 엔드 링크의 제2 관통홀, 상기 엔드 링크의 제3 관통홀, 상기 미들 링크의 제3 관통홀, 상기 베이스 링크의 제3 관통홀을 순차 관통하여 외측으로 2차 연장된 후 상기 베이스 링크의 제4 관통홀, 상기 미들 링크의 제4 관통홀, 상기 엔드 링크의 제4 관통홀을 순차 관통하여 상기 와이어의 타단까지 연장형성되며, 상기 액추에이터는 상기 와이어의 제1 연장된 부분과 제2 연장된 부분에 연결되어 상기 와이어의 제1 연장된 부분과 제2 연장된 부분이 서로 꼬이도록 하여 상기 링크부가 경직된 상태가 되도록 하거나 상기 와이어의 제1 연장된 부분과 제2 연장된 부분의 꼬임을 해제하여 상기 링크부가 유연한 상태가 되도록 하는 줄 꼬임 구동기(Twisted String Actuator)로 구성된 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇을 위한 링크 구조체
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