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마찰 교반 접합툴이 피접합재를 마찰 교반할 때, 접합 헤드에 설치된 상기 마찰 교반 접합툴에 인가되는 하중을 측정할 수 있도록, 상기 접합 헤드와 상기 마찰 교반 접합툴 사이에 설치되어 상기 마찰 교반 접합툴에 인가되는 하중을 측정하는 하중 감지 센서; 및상기 하중 감지 센서에서 측정된 하중값을 인가 받아 상기 하중값으로 상기 접합 헤드를 지지하는 프레임의 변형량을 산출하고, 산출된 상기 프레임의 상기 변형량에 따라 상기 마찰 교반 접합툴의 보정량을 산출하는 제어부;를 포함하고,상기 제어부는,상기 마찰 교반 접합툴에 인가되는 상기 하중값과 상기 프레임의 상기 변형량의 상관 관계를 사전에 산출하여 저장하고,상기 마찰 교반 접합툴이 상기 보정량 만큼 상기 피접합재에 추가로 삽입되어 상기 피접합재를 접합 시, 상기 마찰 교반 접합툴에 인가되는 하중값을 반복하여 측정하고,반복 측정된 상기 하중값과 상기 프레임의 상기 변형량의 상관 관계를 이용하여 상기 마찰 교반 접합툴이 상기 피접합재에 실제로 삽입된 실제 깊이와 지령 깊이가 차이가 있는 것으로 판단되는 경우에는 상기 마찰 교반 접합툴의 상기 보정량을 재산출하는, 마찰 교반 접합툴의 위치 보정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 하중 감지 센서가 측정한 상기 하중값을 인가받아 상기 하중값과 상기 프레임의 상기 변형량의 상관 관계를 이용하여, 상기 마찰 교반 접합툴이 상기 피접합재에 실제로 삽입된 실제 깊이를 계산하는 접합툴 위치 계산부;상기 접합툴 위치 계산부에서 계산된 상기 마찰 교반 접합툴의 상기 실제 깊이와 작업자가 입력한 지령 깊이의 차이를 계산하여 보정 깊이를 산출하는 보정량 산출부; 및상기 보정량 산출부에서 산출된 상기 보정 깊이를 이용하여 상기 접합 헤드에 보정 제어 신호를 인가하는 보정 제어 신호 인가부;를 포함하는, 마찰 교반 접합툴의 위치 보정 장치
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회전 가능하도록 설치된 마찰 교반 접합툴이 작업자가 지정한 지령 깊이 만큼 피접합재에 삽입되어 상기 피접합재를 접합하는 접합 헤드;상기 접합 헤드를 지지하는 프레임;상기 마찰 교반 접합툴이 피접합재를 마찰 교반할 때, 상기 접합 헤드에 설치된 상기 마찰 교반 접합툴에 인가되는 하중을 측정할 수 있도록, 상기 접합 헤드와 상기 마찰 교반 접합툴 사이에 설치되어 상기 마찰 교반 접합툴에 인가되는 하중을 측정하는 하중 감지 센서; 및상기 하중 감지 센서에서 측정된 하중값을 인가 받아 상기 하중값으로 상기 접합 헤드를 지지하는 프레임의 변형량을 산출하고, 산출된 상기 프레임의 상기 변형량에 따라 상기 마찰 교반 접합툴의 보정량을 산출하는 제어부;를 포함하고,상기 제어부는,상기 마찰 교반 접합툴에 인가되는 상기 하중값과 상기 프레임의 상기 변형량의 상관 관계를 사전에 산출하여 저장하고,상기 마찰 교반 접합툴이 상기 보정량 만큼 상기 피접합재에 추가로 삽입되어 상기 피접합재를 접합 시, 상기 마찰 교반 접합툴에 인가되는 하중값을 반복하여 측정하고,반복 측정된 상기 하중값과 상기 프레임의 상기 변형량의 상관 관계를 이용하여 상기 마찰 교반 접합툴이 상기 피접합재에 실제로 삽입된 실제 깊이와 지령 깊이가 차이가 있는 것으로 판단되는 경우에는 상기 마찰 교반 접합툴의 상기 보정량을 재산출하는, 마찰 교반 접합기
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접합 헤드에 회전 가능하도록 설치된 마찰 교반 접합툴이 작업자가 지정한 지령 깊이만큼 피접합재에 삽입되어 상기 피접합재를 접합하는 1차 접합 단계;상기 마찰 교반 접합툴이 상기 피접합재를 접합 시, 상기 접합 헤드와 상기 마찰 교반 접합툴 사이에 설치된 하중 감지 센서가 상기 마찰 교반 접합툴에 인가되는 하중값을 측정하는 하중 측정 단계;상기 하중 측정 단계에서 측정된 상기 하중값으로부터 상기 접합 헤드를 지지하는 프레임의 변형량을 산출하는 변형량 산출 단계;상기 변형량 산출 단계에서 산출된 상기 프레임의 상기 변형량을 이용하여 상기 마찰 교반 접합툴의 보정량을 산출하는 보정 단계;상기 마찰 교반 접합툴이 상기 보정량 만큼 상기 피접합재에 추가로 삽입되어 상기 피접합재를 접합하는 2차 접합 단계; 및상기 2차 접합 단계에서 상기 보정량 만큼 보정된 상기 마찰 교반 접합툴이 상기 피접합재를 접합 시 상기 마찰 교반 접합툴에 인가되는 하중값을 반복하여 측정하는 반복 하중 측정 단계;를 포함하고,상기 반복 하중 측정 단계에서,반복 측정된 상기 하중값과 상기 프레임의 상기 변형량의 상관 관계를 이용하여 상기 마찰 교반 접합툴이 상기 피접합재에 실제로 삽입된 실제 깊이와 지령 깊이가 차이가 있는 것으로 판단되는 경우에는, 상기 변형량 산출 단계부터 재반복하는, 마찰 교반 접합툴의 위치 보정 방법
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제 5 항에 있어서,상기 변형량 산출 단계에서,사전에 산출하여 저장된 상기 마찰 교반 접합툴에 인가되는 상기 하중값과 상기 프레임의 상기 변형량의 상관 관계를 이용하여 상기 접합 헤드를 지지하는 상기 프레임의 상기 변형량을 산출하는, 마찰 교반 접합툴의 위치 보정 방법
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제 5 항에 있어서,상기 보정 단계에서,상기 프레임의 상기 변형량을 이용하여, 상기 마찰 교반 접합툴이 상기 피접합재에 실제로 삽입된 실제 깊이를 계산하는 접합툴 위치 계산 단계;상기 접합툴 위치 계산 단계에서 계산된 상기 마찰 교반 접합툴의 상기 실제 깊이와 작업자가 입력한 지령 깊이의 차이를 계산하여 보정 깊이를 산출하는 보정량 산출 단계; 및상기 보정량 산출 단계에서 산출된 상기 보정 깊이를 이용하여 상기 접합 헤드에 보정 제어 신호를 인가하는 보정 제어 신호 인가 단계;를 포함하는, 마찰 교반 접합툴의 위치 보정 방법
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제 5 항에 있어서,상기 반복 하중 측정 단계는,상기 마찰 교반 접합툴이 상기 피접합재에 실제로 삽입된 실제 깊이와 지령 깊이가 차이가 없는 것으로 판단되는 N차 접합 단계까지 반복되는, 마찰 교반 접합툴의 위치 보정 방법
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