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엔코더를 장착한 스텝 모터의 회전자를 초기 정렬시키는 장치에 있어서,외부의 제어에 따라 전원을 인가하는 전원부;상기 스텝 모터의 고정자의 임의 위치를 기준으로 하여 고정자 좌표계 상에서 4방향으로 상기 전원부를 제어하여 전류를 인가하여 발생하는 회전자의 회전각을 바탕으로 상기 회전자의 초기 전기각을 추정하는 회전자 위치 추정부; 및추정된 초기 전기각을 실제 전기각으로 정렬시키는 과정을 통해 상기 추정된 초기 전기각이 상기 실제 전기각으로 위치하도록 하는 PID 제어기를 포함하고,상기 PID 제어기는, 상기 전원부를 제어하여 상기 초기 전기각의 위치로 전류를 인가하여, 초기 전기각과 실제 전기각을 변화시켜, 초기 전기각과 실제 전기각이 만나는 교차 전기각을 확인하고, 상기 교차 전기각으로부터 실제 전기각의 변화량만큼 초기 전기각을 변화시켜, 초기 전기각이 실제 전기각에 위치되도록 하는 정렬 과정을 수행하는 것인 스텝 모터의 회전자의 초기 정렬 장치
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제 1 항에 있어서,상기 회전자 위치 추정부는,4방향으로 인가되는 전류에 의해 각각 발생하는 토크들(τ1, τ2, τ3, τ4)을 계산하고, 계산된 토크들을 하기의 수학식 2에 대입하여 상기 초기 전기각(α0)을 추정하는스텝 모터의 회전자의 초기 정렬 장치
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제 2 항에 있어서,상기 회전자 위치 추정부는, 상기 토크를 하기의 수학식 7에 따라 계산하는스텝 모터의 회전자의 초기 정렬 장치
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제 1 항에 있어서,상기 PID 제어기는, 하기의 수학식 10에 따라 PID 제어를 수행하여 정렬 과정을 수행하는스텝 모터의 회전자의 초기 정렬 장치
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제 1 항에 있어서,상기 PID 제어기는, 초기 회전각에 기 설정된 다수의 오프셋을 순차적으로 인가한 회전각에 대해서 상기 정렬 과정을 수행하여, 각 오프셋이 인가된 경우에 대해서도 초기 전기각과 실제 전기각이 정렬되는지를 확인하는스텝 모터의 회전자의 초기 정렬 장치
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제 6 항에 있어서,상기 PID 제어기는, 정렬 성공 횟수 혹은 정렬 실패 횟수를 확인하고, 기 설정된 기준값과 비교하여, 모터의 정상 여부를 판단하는스텝 모터의 회전자의 초기 정렬 장치
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제 7 항에 있어서,상기 PID 제어기는 상기 정렬 성공 횟수가 성공 기준값 이상이면 모터가 정상인 것으로 판단하고, 상기 정렬 성공 횟수가 상기 성공 기준값 미만이면 모터가 불량인 것을 판단하는 스텝 모터의 회전자의 초기 정렬 장치
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제 7 항에 있어서,상기 PID 제어기는 상기 정렬 실패 횟수가 실패 기준값 이상이면 모터가 불량인 것으로 판단하고, 상기 정렬 실패 횟수가 상기 실패 기준값 미만이면 모터가 정상인 것으로 판단하는스텝 모터의 회전자의 초기 정렬 장치
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엔코더를 장착한 스텝 모터의 회전자를 초기 정렬시키는 방법에 있어서,상기 스텝 모터의 고정자의 임의 위치를 기준으로 하여 고정자 좌표계 상에서 4방향으로 전원부를 제어하여 전류를 인가하여 발생하는 회전자의 회전각을 바탕으로 상기 회전자의 초기 전기각을 추정하는 단계; 및추정된 초기 전기각을 실제 전기각으로 정렬시키는 과정을 통해 상기 추정된 초기 전기각이 상기 실제 전기각으로 위치시키도록 정렬하는 단계를 포함하고,상기 정렬하는 단계는, 상기 전원부를 제어하여 상기 초기 전기각의 위치로 전류를 인가하여, 초기 전기각과 실제 전기각을 변화시켜, 초기 전기각과 실제 전기각이 만나는 교차 전기각을 확인하고, 상기 교차 전기각으로부터 실제 전기각의 변화량만큼 초기 전기각을 변화시켜, 초기 전기각이 실제 전기각에 위치되도록 하는 단계인 것인 스텝 모터의 회전자의 초기 정렬 방법
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제 10 항에 있어서,상기 추정하는 단계는,4방향으로 인가되는 전류에 의해 각각 발생하는 토크들(τ1, τ2, τ3, τ4)을 계산하고, 계산된 토크들을 하기의 수학식 2에 대입하여 상기 초기 전기각(α0)을 추정하는 단계인 스텝 모터의 회전자의 초기 정렬 방법
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제 11 항에 있어서,상기 추정하는 단계는, 상기 토크를 하기의 수학식 7에 따라 계산하는 단계인 스텝 모터의 회전자의 초기 정렬 방법
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제 10 항에 있어서,상기 정렬하는 단계는, 하기의 수학식 10에 따라 PID 제어를 수행하여 정렬 과정을 수행하는 단계인 스텝 모터의 회전자의 초기 정렬 방법
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제 10 항에 있어서,상기 정렬하는 단계는, 초기 회전각에 기 설정된 다수의 오프셋을 순차적으로 인가한 회전각에 대해서 정렬 과정을 수행하여, 각 오프셋이 인가된 경우에 대해서도 초기 전기각과 실제 전기각이 정렬되는지를 확인하는 것을 포함하는스텝 모터의 회전자의 초기 정렬 방법
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제 15 항에 있어서,상기 정렬하는 단계는, 정렬 결과에 따른 정렬 성공 횟수 혹은 정렬 실패 횟수를 확인하고, 기 설정된 기준값과 비교하여, 모터의 정상 여부를 판단하는 것을 포함하는스텝 모터의 회전자의 초기 정렬 방법
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제 16 항에 있어서,상기 정렬하는 단계는, 상기 정렬 성공 횟수가 성공 기준값 이상이면 모터가 정상인 것으로 판단하고, 상기 정렬 성공 횟수가 상기 성공 기준값 미만이면 모터가 불량인 것을 판단하는 것을 포함하는스텝 모터의 회전자의 초기 정렬 방법
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제 16 항에 있어서,상기 정렬하는 단계는, 상기 정렬 실패 횟수가 실패 기준값 이상이면 모터가 불량인 것으로 판단하고, 상기 정렬 실패 횟수가 상기 실패 기준값 미만이면 모터가 정상인 것으로 판단하는 것을 포함하는스텝 모터의 회전자의 초기 정렬 방법
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