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자율 로봇을 위한 프레임 워크 설정 방법 및 이를 수행하는 디지털 제어 장치

  • 기술번호 : KST2019022721
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자율 로봇을 위한 프레임 워크 설정 방법 및 이를 수행하는 디지털 제어 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 자율 로봇을 위한 프레임 워크를 설정하기 위하여, (a) 은닉 마르코프 모델을 이용하여 시연자의 시연 정보를 모델링하는 단계, (b) 자율 로봇의 타겟 상황에 대한 태스크 계획을 수립하기 위해 PDDL(Planning Domain Definition Language)를 이용하여 도메인(Domain) 데이터와 문제(Problem) 데이터를 생성하는 단계, (c) 상기 도메인 데이터 및 상기 문제 데이터를 이용하여 명목상 계획(Norminal Plan)을 수립하는 단계 및 (d) 반응적 행동 선택에 따라 행동을 선택하여 수행하는 단계를 포함하는, 자율 로봇을 위한 프레임 워크 설정 방법을 제공한다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC B25J 9/163(2013.01) B25J 9/163(2013.01) B25J 9/163(2013.01) B25J 9/163(2013.01)
출원번호/일자 1020170184593 (2017.12.29)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자 10-1977274-0000 (2019.05.03)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20190828) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.12.29)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이상형 서울 도봉구
2 이제희 서울특별시 동작구
3 조남준 서울특별시 성동구
4 박영빈 서울특별 서초구
5 서일홍 서울특별시 강남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인아이엠 대한민국 서울특별시 강남구 봉은사로 ***, ***호 (역삼동, 혜전빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 충청남도 천안시 서북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.12.29 수리 (Accepted) 1-1-2017-1313108-09
2 보정요구서
Request for Amendment		 2018.01.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0008168-55
3 [출원서등 보정]보정서(납부자번호)
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment(Payer number)		 2018.01.23 수리 (Accepted) 1-1-2018-0040759-86
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123030-77
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.09.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.11.09 수리 (Accepted) 9-1-2018-0060485-93
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.12.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0849413-48
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.01.04 수리 (Accepted) 1-1-2019-0010705-18
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.01.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0010892-37
10 등록결정서
Decision to grant		 2019.04.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0306778-96
11 [명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)
 2019.08.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-5022736-98
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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자율 로봇을 위한 프레임 워크를 설정하기 위하여,(a) 은닉 마르코프 모델을 이용하여 시연자의 시연 정보를 모델링하는 단계;(b) 자율 로봇의 타겟 상황에 대한 태스크 계획을 수립하기 위해 PDDL(Planning Domain Definition Language)를 이용하여 도메인(Domain) 데이터와 문제(Problem) 데이터를 생성하는 단계;(c) 상기 도메인 데이터 및 상기 문제 데이터를 이용하여 명목상 계획(Norminal Plan)을 수립하는 단계; 및(d) 반응적 행동 선택에 따라 행동을 선택하여 수행하는 단계;를 포함하고,상기 (a) 단계에서는, 시연자가 시연하는 동작을 학습하도록 시연 정보를 동작 경로로 입력받아 상기 은닉 마르코프 모델을 이용하여 하위 목표를 자동으로 설정하고, 시연자에 의한 복수의 시연 정보를 복수의 은닉 마르코프 모델로 모델링하되, 상기 복수의 은닉 마르코프 모델 각각의 스테이트의 파라미터를 비교하여 스테이트를 결합하거나 분리하여 모델링하며, 상기 은닉 마르코프 모델의 스테이트를 시간 파라미터 및 공간 파라미터로 구성된 가우시안 혼합 모델의 분산값으로 나타내고, 시간 및 공간 파라미터 분산값으로부터 시간 엔트로피 및 공간 엔트로피를 계산하여 스테이트의 결합 또는 분리를 위한 중요도를 검출하고, i번째 은닉 마르코프 모델의 첫번째 스테이트의 중요도와, i+1번째 은닉 마르코프 모델의 첫번째 스테이트의 중요도가 의 수학식을 만족할 경우 두 개의 은닉 마르코프 모델의 스테이트를 결합시키는, 자율 로봇을 위한 프레임 워크 설정 방법
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삭제
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삭제
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삭제
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삭제
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제1항에 있어서,상기 (c) 단계에서는, 상기 은닉 마르코프 모델이 배치되는 순서를 결정하는, 자율 로봇을 위한 프레임 워크 설정 방법
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제1항에 있어서,상기 (d) 단계에서는, 자율 로봇이 동시에 인식된 두가지 스테이트 중 타겟 상황에 가까운 스테이트를 선택하도록 반영된 확률값에 따라 행동을 선택하는, 자율 로봇을 위한 프레임 워크 설정 방법
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제7항에 있어서,상기 (d) 단계에서는, 복수의 은닉 마르코프 모델 각각에서 출력되는 확률값 중 가장 높은 값을 갖는 은닉 마르코프 모델을 선택하고, 선택된 은닉 마르코프 모델로부터 자율 로봇의 행동을 수행하는, 자율 로봇을 위한 프레임 워크 설정 방법
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제1항 및 제6항 내지 제8항 중 어느 한 항의 자율 로봇을 위한 프레임 워크 설정 방법을 수행하는 디지털 제어 장치
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제1항 및 제6항 내지 제8항 중 어느 한 항의 자율 로봇을 위한 프레임 워크 설정 방법이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 한양대학교 산업핵심기술개발사업 심층신경망기반 역 강화학습에 의한 사용자의 의도를 90%이상 만족하는 테이블 정리정돈 로봇 매니퓰레이터의 조작 시스템 개발