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카메라의 현재 입력 프레임을 그레이 이미지로 변경하는 단계;조명 변화 또는 잡음 효과에 의해 야기되는 불필요한 프레임 차이의 가능성을 감소시키기 위해 픽셀 강도를 나타내는 비트보다 작은 비트로 현재 프레임 및 이전 프레임 간의 프레임 차이를 계산하는 단계;계산된 프레임 차이에 따른 픽셀 좌표 및 태그 정보에 기초하여 스케일 공간 생성 프로세스에서 가우시안 필터링을 수행하는 단계;가우시안 필터링을 수행한 후, 현재 프레임의 특성을 추출하는 단계; 및현재 프레임의 특성을 추출한 후, 이전 프레임의 디스크립터를 이용하여 현재 프레임의 디스크립터를 생성하는 단계를 포함하고,상기 계산된 프레임 차이에 따른 픽셀 좌표 및 태그 정보에 기초하여 스케일 공간 생성 프로세스에서 가우시안 필터링을 수행하는 단계는, 가우시안 피라미드를 구성하기 위해 복수의 미리 정해진 커널 크기를 가우시안 필터에 사용하고, 현재 필터의 커널 범위에 해당하는 태그 정보를 갖는 픽셀이 있는 경우 필터링을 수행하고, 모든 픽셀에 대해 스케일 공간 생성, DoG, 특성 추출, 설명자 생성 및 정규화가 수행된 후 가장 큰 커널 크기의 가우시안 필터로 처리하는 SIFT 알고리즘의 복잡도 감소 방법
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제1항에 있어서,상기 계산된 프레임 차이로부터, 각 픽셀은 변화의 발생 여부를 나타내는 태그 정보를 갖는SIFT 알고리즘의 복잡도 감소 방법
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제1항에 있어서,상기 계산된 프레임 차이에 따른 픽셀 좌표 및 태그 정보에 기초하여 스케일 공간 생성 프로세스에서 가우시안 필터링을 수행하는 단계는,상기 계산된 프레임 차이에 따른 픽셀 좌표 및 태그 정보에 기초하여 가우시안 필터링의 범위를 결정하고, 가우시안 필터는 변경된 픽셀에만 적용되고, 변경되지 않은 픽셀의 경우 이전 프레임의 필터링된 값이 다시 사용되는SIFT 알고리즘의 복잡도 감소 방법
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카메라의 현재 입력 프레임을 그레이 이미지로 변경하는 이미지 변환부;현재 프레임 및 이전 프레임 간의 프레임 차이를 계산하는 계산부;계산된 프레임 차이에 따른 픽셀 좌표 및 태그 정보에 기초하여 스케일 공간 생성 프로세스에서 가우시안 필터링을 수행하는 필터링부;가우시안 필터링을 수행한 후, 현재 프레임의 특성을 추출하는 특성 추출부; 및현재 프레임의 특성을 추출한 후, 이전 프레임의 디스크립터를 이용하여 현재 프레임의 디스크립터를 생성하는 디스크립터 생성부를 포함하고,상기 필터링부는, 가우시안 피라미드를 구성하기 위해 복수의 미리 정해진 커널 크기를 가우시안 필터에 사용하고, 현재 필터의 커널 범위에 해당하는 태그 정보를 갖는 픽셀이 있는 경우 필터링을 수행하고, 모든 픽셀에 대해 스케일 공간 생성, DoG, 특성 추출, 설명자 생성 및 정규화가 수행된 후 가장 큰 커널 크기의 가우시안 필터로 처리하는SIFT 알고리즘의 복잡도 감소 장치
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삭제
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제5항에 있어서, 상기 필터링부는,상기 계산된 프레임 차이에 따른 픽셀 좌표 및 태그 정보에 기초하여 가우시안 필터링의 범위를 결정하고, 가우시안 필터는 변경된 픽셀에만 적용되고, 변경되지 않은 픽셀의 경우 이전 프레임의 필터링된 값이 다시 사용되는SIFT 알고리즘의 복잡도 감소 장치
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