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도로 주행 영상에서 채도와 명도의 상관관계와 시간적 필터링을 이용한 안개 검출 방법에 있어서, 획득한 도로 주행 영상에서 소실점(vanishing point)을 기준으로 일정 거리 이상의 영역을 관심영역으로 설정하는 단계; 설정된 상기 관심영역에 대해서 채도(Saturation, S) 채널과 명도(Value, V) 채널의 비율을 계산하여 안개를 검출하는 특성을 구하는 단계; 및 인접한 프레임들의 채도(S) 채널과 명도(V) 채널의 비율의 정보를 이용하여 시간적 필터링(temporal filtering)을 적용하는 단계를 포함하고, 상기 인접한 프레임들의 채도(S) 채널과 명도(V) 채널의 비율의 정보를 이용하여 시간적 필터링(temporal filtering)을 적용하는 단계는, 도로 환경의 변화로 인하여 발생되는 이상점(outlier)을 제거하기 위해, 상기 인접한 프레임들에 대해서 구해진 채도(S) 채널과 명도(V) 채널의 비율 값을 일정 간격으로 평균을 계산하는 시간적 필터링(temporal filtering)과 이전 프레임들과의 누적을 통해 이상점(outlier)을 제거하는 것을 특징으로 하는 도로 주행 영상에서 채도와 명도의 상관관계와 시간적 필터링을 이용한 안개 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 획득한 도로 주행 영상에서 소실점(vanishing point)을 기준으로 일정 거리 이상의 영역을 관심영역으로 설정하는 단계는, 상기 소실점(vanishing point)은 수동으로 설정되며, 추정된 상기 소실점(vanishing point)을 중심으로 상기 소실점(vanishing point)에서 멀어질수록 거리가 가까워지는 것으로 가정하고, 상기 소실점(vanishing point)을 기준으로 일정 거리 이상의 영역을 관심영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 도로 주행 영상에서 채도와 명도의 상관관계와 시간적 필터링을 이용한 안개 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 관심영역에 대해서 채도(S) 채널과 명도(V) 채널의 비율을 계산하여 안개를 검출하는 특성을 구하는 단계는, 안개가 있는 영상의 경우 명도(V) 채널이 채도(S) 채널보다 큰 값을 가지는 특성을 이용하여, 상기 관심영역의 내에서 상기 채도(S) 채널과 명도(V) 채널의 비율을 계산하여 안개를 검출하는 특성을 구하는 것을 특징으로 하는 도로 주행 영상에서 채도와 명도의 상관관계와 시간적 필터링을 이용한 안개 검출 방법
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도로 주행 영상에서 채도와 명도의 상관관계와 시간적 필터링을 이용한 안개 검출 시스템에 있어서, 획득한 도로 주행 영상에서 소실점(vanishing point)을 기준으로 일정 거리 이상의 영역을 관심영역으로 설정하는 관심영역 설정부; 설정된 상기 관심영역에 대해서 채도(Saturation, S) 채널과 명도(Value, V) 채널의 비율을 계산하여 안개를 검출하는 특성을 구하는 특성 산정부; 및 인접한 프레임들의 채도(S) 채널과 명도(V) 채널의 비율의 정보를 이용하여 시간적 필터링(temporal filtering)을 적용하는 시간적 필터링부를 포함하고, 상기 시간적 필터링부는, 도로 환경의 변화로 인하여 발생되는 이상점(outlier)을 제거하기 위해, 상기 인접한 프레임들에 대해서 구해진 채도(S) 채널과 명도(V) 채널의 비율 값을 일정 간격으로 평균을 계산하는 시간적 필터링(temporal filtering)과 이전 프레임들과의 누적을 통해 이상점(outlier)을 제거하며, 단일 카메라를 이용하여 학습 과정 없이 안개를 검출하는, 도로 주행 영상에서 채도와 명도의 상관관계와 시간적 필터링을 이용한 안개 검출 시스템
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제5항에 있어서,상기 특성 산정부는, 안개가 있는 영상의 경우 명도(V) 채널이 채도(S) 채널보다 큰 값을 가지는 특성을 이용하여, 상기 관심영역의 내에서 상기 채도(S) 채널과 명도(V) 채널의 비율을 계산하여 안개를 검출하는 특성을 구하는 것을 특징으로 하는 도로 주행 영상에서 채도와 명도의 상관관계와 시간적 필터링을 이용한 안개 검출 시스템
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제5항에 있어서,상기 시간적 필터링부는, 도로 환경의 변화로 인하여 발생되는 이상점(outlier)을 제거하기 위해, 상기 인접한 프레임들에 대해서 구해진 채도(S) 채널과 명도(V) 채널의 비율 값을 일정 간격으로 평균을 계산하는 시간적 필터링(temporal filtering)과 이전 프레임들과의 누적을 통해 이상점(outlier)을 제거하는 것을 특징으로 하는 도로 주행 영상에서 채도와 명도의 상관관계와 시간적 필터링을 이용한 안개 검출 시스템
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