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엔진, 모터, 변속기, 클러치, ISG(Integrated Starter and Generator)를 구비하는 하이브리드 자동차의 변속 제어 방법에 있어서,모터를 단독으로 구동하여 주행하는 EV(Electric Vehicle) 모드에서 엔진과 모터를 병합 구동하여 주행하는 HEV(Hybrid Electric Vehicle) 모드로 변환하는 조건에 해당하는지 판단하는 구동 모드 판단 단계;상기 구동 모드 판단 단계에서 HEV 모드 변환 조건을 충족하는 경우에 상기 변속기의 업시프트 조건인지 판단하는 업시프트 판단 단계;상기 업시프트 판단 단계에서 업시프트 조건을 충족하는 경우에는 변속기를 업시프트하고, 상기 ISG를 이용해 엔진의 구동 시점을 제어하여 엔진이 클러치에 의하여 모터와 결합되도록 엔진을 구동시키는 제어단계;를 포함하며,상기 제어단계는, 엔진의 구동 시점을 결정하는 구동 시점 결정 단계; ISG를 이용하여 결정된 구동시점에 엔진을 구동하는 엔진 구동 단계; 변속기를 업시프트 제어하는 업시프트 단계; 클러치를 이용하여 엔진과 모터를 결합하여 동기화 구동하는 결합 단계;를 포함하고,상기 구동 시점 결정 단계는, 상기 변속기의 업시프트의 시점 또는 종점 중 적어도 하나에서의 모터 구동 속도를 예측하는 제1 예측단계; 상기 변속기의 업시프트의 시점 또는 종점 중 적어도 하나에서의 엔진 구동 속도를 예측하는 제2 예측단계; 상기 제1 예측단계에서 예측된 모터 구동 속도와 상기 제2 예측단계에서 엔진 구동 속도를 비교하여 엔진 구동 시점을 산출하는 산출단계;를 포함하며,상기 산출단계에서는, 상기 제1 예측단계에서 예측된 모터 구동 속도와 상기 제2 예측단계에서 예측된 엔진 구동 속도의 차이가 미리 설정된 값 보다 큰 경우에 엔진의 구동시점을 미리 설정된 것보다 지연하여 재설정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 자동차의 변속 제어 방법
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