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영상 처리 장치가 이종 카메라가 획득한 영상을 획득하는 단계;상기 영상 처리 장치가 상기 영상의 매칭 비용을 합산하는 단계;상기 영상 처리 장치가 상기 영상에서 텍스처 영역을 검출하는 단계; 및상기 영상 처리 장치가 상기 영상에서 상기 텍스처 영역을 고려하여 상기 영상에 대한 한 시차 값을 연산하는 단계를 포함하며,상기 영상 처리 장치는 상기 텍스처 영역에 대해 아래 수식을 이용하여 상기 시차 값을 연산하는 이종 카메라를 위한 시차 맵 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 영상 처리 장치는 상기 영상을 복수의 블록으로 나누고, 각 블록에 속한 픽셀의 균일도를 연산하고, 상기 균일도가 기준값 이상인 블록을 상기 텍스처 영역으로 검출하는 이종 카메라를 위한 시차 맵 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 영상 처리 장치는 상기 영상을 복수의 블록으로 나누고, 상기 복수의 블록 중 블록에 속한 픽셀의 평균값과 상기 블록에 속한 각각의 픽셀값의 차이를 누적한 값이 기준값 이상인 블록을 상기 텍스처 영역으로 검출하는 이종 카메라를 위한 시차 맵 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 영상 처리 장치는 상기 텍스처 영역에 대해 상기 영상에서 에피폴라 라인이 일치하지 않는 지점의 수직 방향 차이를 고려하여 상기 시차 값을 연산하는 이종 카메라를 위한 시차 맵 생성 방법
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영상 처리 장치가 이종 카메라가 획득한 영상을 획득하는 단계;상기 영상 처리 장치가 상기 영상의 매칭 비용을 합산하는 단계;상기 영상 처리 장치가 상기 영상에서 텍스처 영역을 검출하는 단계; 및상기 영상 처리 장치가 상기 텍스처 영역을 고려한 에너지 함수를 이용하여 상기 영상에 대한 한 시차 값을 결정하는 단계를 포함하며,상기 영상 처리 장치는 아래의 수식으로 정의되는 상기 에너지 함수를 이용하여 상기 시차 값을 결정하는 이종 카메라를 위한 시차 맵 생성 방법
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제6항에 있어서,상기 영상 처리 장치는 상기 영상을 복수의 블록으로 나누고, 각 블록에 속한 픽셀의 균일도를 연산하고, 상기 균일도가 기준값 이상인 블록을 상기 텍스처 영역으로 검출하는 이종 카메라를 위한 시차 맵 생성 방법
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제6항에 있어서,상기 영상 처리 장치는 상기 영상을 복수의 블록으로 나누고, 상기 복수의 블록 중 블록에 속한 픽셀의 평균값과 상기 블록에 속한 각각의 픽셀값의 차이를 누적한 값이 기준값 이상인 블록을 상기 텍스처 영역으로 검출하는 이종 카메라를 위한 시차 맵 생성 방법
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제6항에 있어서,상기 영상 처리 장치는 상기 텍스처 영역에 대해서는 상기 텍스처 영역이 아닌 나머지 영역과 다른 제한 조건을 갖는 에너지 함수를 사용하여 상기 시차 값을 결정하는 이종 카메라를 위한 시차 맵 생성 방법
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