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대상 영상 블록 선택부가, 복수의 카메라 각각에 대응되도록 수집된 복수의 전방 영상 각각을 분할한 복수의 영상 블록 중 전방 차량의 VLC 광원을 포함하는 대상 영상 블록을 상기 복수의 전방 영상 각각에 대하여 선택하는 단계;2차원 영상 좌표 산출부가, 상기 복수의 전방 영상 각각에 포함된 상기 대상 영상 블록에 기초하여 상기 전방 차량의 VLC 광원의 2차원 영상 좌표를 상기 복수의 전방 영상 각각에 대하여 산출하는 단계; 및3차원 좌표 산출부가, 상기 전방 차량의 VLC 광원의 2차원 영상 좌표 및 상기 복수의 카메라 상호간의 위치 관계에 기초하여, 상기 전방 차량의 VLC 광원의 3차원 좌표를 산출하는 단계를 포함하되, 상기 대상 영상 블록을 상기 복수의 전방 영상 각각에 대하여 선택하는 단계는,상기 복수의 전방 영상 각각을 분할하여 상기 복수의 영상 블록을 결정하는 단계; 상기 복수의 영상 블록 각각에 포함된 복수의 픽셀 각각의 강도값의 영상 프레임별 총합을 기설정된 시간 동안 산출하는 단계;상기 기설정된 시간 동안 산출된 상기 영상 프레임별 총합에 미리 설정된 푸리에 변환(Fourier Transform)을 적용하여 상기 복수의 영상 블록 각각에 대응되는 복수의 주파수 영역 파형을 각각 생성하는 단계; 및상기 복수의 주파수 영역 파형 중 미리 설정된 임계값 이상의 주파수 성분을 포함하는 주파수 영역 파형에 대응되는 영상 블록을 상기 대상 영상 블록으로 선택하는 단계를 포함하는, VLC 광원의 3차원 좌표 산출 방법
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제1항에 있어서,상기 대상 영상 블록으로 선택하는 단계 이후에,상기 대상 영상 블록의 크기를 미리 설정된 최하위 영상 블록의 크기와 비교하는 단계를 더 포함하는, VLC 광원의 3차원 좌표 산출 방법
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제3항에 있어서,상기 대상 영상 블록의 크기가 상기 미리 설정된 최하위 영상 블록의 크기보다 큰 경우,상기 대상 영상 블록을 상위 영상 블록으로 설정하는 단계를 더 포함하며,상기 복수의 영상 블록을 결정하는 단계, 상기 대상 영상 블록을 선택하는 단계 및 상기 비교하는 단계로 구성되는 대상 영상 블록 선택 사이클은 상기 상위 영상 블록에 대하여 수행되고,상기 대상 영상 블록 선택 사이클은 상기 대상 영상 블록의 크기가 상기 미리 설정된 최하위 영상 블록의 크기와 동일해질 때까지 반복 수행되는, VLC 광원의 3차원 좌표 산출 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 카메라가 2개의 카메라인 경우,상기 전방 차량의 VLC 광원의 3차원 좌표는,제1 카메라를 통해 수집된 전방 영상에서 전방 차량의 VLC 광원의 2차원 영상 좌표(), 제2 카메라를 통해 수집된 전방 영상에서 전방 차량의 VLC 광원의 2차원 영상 좌표(), 제1 카메라 및 제2 카메라 상호간의 위치관계에 기초하여 결정된 이동 벡터(translation vector), 제1 카메라 및 제2 카메라 상호간의 위치관계에 기초하여 결정된 회전변환행렬(rotation matrix) 중 적어도 하나에 기초하여 산출되는, VLC 광원의 3차원 좌표 산출 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 카메라가 2개의 카메라인 경우,상기 전방 차량의 VLC 광원의 3차원 좌표는, 아래 수학식 1에 기초하여 산출되는, VLC 광원의 3차원 좌표 산출 방법
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제1항에 있어서,이동 궤적 산출부가, 상기 전방 차량의 VLC 광원의 3차원 좌표, 상기 전방 차량의 VLC 광원으로부터 수신한 상기 전방 차량의 가속도 정보 및 상기 전방 차량의 각속도 정보에 기초하여, 상기 전방 차량의 이동 궤적을 생성하는 단계를 더 포함하는, VLC 광원의 3차원 좌표 산출 방법
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복수의 카메라 각각에 대응되도록 수집된 복수의 전방 영상 각각을 분할한 복수의 영상 블록 중 전방 차량의 VLC 광원을 포함하는 대상 영상 블록을 상기 복수의 전방 영상 각각에 대하여 선택하는 대상 영상 블록 선택부;상기 복수의 전방 영상 각각에 포함된 상기 대상 영상 블록에 기초하여 상기 전방 차량의 VLC 광원의 2차원 영상 좌표를 상기 복수의 전방 영상 각각에 대하여 산출하는 2차원 영상 좌표 산출부; 및상기 전방 차량의 VLC 광원의 2차원 영상 좌표 및 상기 복수의 카메라 상호간의 위치 관계에 기초하여, 상기 전방 차량의 VLC 광원의 3차원 좌표를 산출하는 3차원 좌표 산출부를 포함하고, 상기 대상 영상 블록 선택부는,상기 복수의 전방 영상 각각을 분할하여 상기 복수의 영상 블록을 결정하고, 상기 복수의 영상 블록 각각에 포함된 복수의 픽셀 각각의 강도값의 영상 프레임별 총합을 기설정된 시간 동안 산출하며,상기 기설정된 시간 동안 산출된 상기 영상 프레임별 총합에 미리 설정된 푸리에 변환(Fourier Transform)을 적용하여 상기 복수의 영상 블록 각각에 대응되는 복수의 주파수 영역 파형을 각각 생성하고,상기 복수의 주파수 영역 파형 중 미리 설정된 임계값 이상의 주파수 성분을 포함하는 주파수 영역 파형에 대응되는 영상 블록을 상기 대상 영상 블록으로 선택하는, VLC 광원의 3차원 좌표 산출 장치
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제9항에 있어서,상기 대상 영상 블록을 선택한 이후에,상기 대상 영상 블록 선택부는,상기 대상 영상 블록의 크기를 미리 설정된 최하위 영상 블록의 크기와 비교하는, VLC 광원의 3차원 좌표 산출 장치
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제11항에 있어서,상기 대상 영상 블록의 크기가 상기 미리 설정된 최하위 영상 블록의 크기보다 큰 경우,상기 대상 영상 블록 선택부는, 상기 대상 영상 블록을 상위 영상 블록으로 설정하고,상기 대상 영상 블록 선택부가, 상기 복수의 영상 블록을 결정하는 동작, 상기 대상 영상 블록을 선택하는 동작 및 상기 대상 영상 블록의 크기를 미리 설정된 최하위 영상 블록의 크기와 비교하는 동작으로 구성되는 대상 영상 블록 선택 사이클은 상기 상위 영상 블록에 대하여 수행되고,상기 대상 영상 블록 선택 사이클은 상기 대상 영상 블록의 크기가 상기 미리 설정된 최하위 영상 블록의 크기와 동일해질 때까지 반복 수행되는, VLC 광원의 3차원 좌표 산출 장치
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제9항에 있어서,상기 복수의 카메라가 2개의 카메라인 경우,상기 전방 차량의 VLC 광원의 3차원 좌표는,제1 카메라를 통해 수집된 전방 영상에서 전방 차량의 VLC 광원의 2차원 영상 좌표(), 제2 카메라를 통해 수집된 전방 영상에서 전방 차량의 VLC 광원의 2차원 영상 좌표(), 제1 카메라 및 제2 카메라 상호간의 위치관계에 기초하여 결정된 이동 벡터(translation vector), 제1 카메라 및 제2 카메라 상호간의 위치관계에 기초하여 결정된 회전변환행렬(rotation matrix) 중 적어도 하나에 기초하여 산출되는, VLC 광원의 3차원 좌표 산출 장치
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제9항에 있어서,상기 복수의 카메라가 2개의 카메라인 경우,상기 전방 차량의 VLC 광원의 3차원 좌표는, 아래 수학식 1에 기초하여 산출되는, VLC 광원의 3차원 좌표 산출 장치
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제9항에 있어서,상기 전방 차량의 VLC 광원의 3차원 좌표, 상기 전방 차량의 VLC 광원으로부터 수신한 상기 전방 차량의 가속도 정보 및 상기 전방 차량의 각속도 정보에 기초하여, 상기 전방 차량의 이동 궤적을 생성하는 이동 궤적 산출부를 더 포함하는, VLC 광원의 3차원 좌표 산출 장치
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