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섬유를 트위스팅하여 소프트 액츄에이터를 제조하는 장치에 있어서,섬유의 일단부가 고정되는 릴;상기 릴에 고정된 섬유를 긴장시키는 긴장수단;상기 릴을 상기 릴의 축과 직각인 축을 기준으로 회전시키는 트위스팅수단;상기 릴을 상기 릴의 축을 기준으로 회전시키는 권취수단;상기 릴, 상기 긴장수단, 상기 트위스팅수단, 및 상기 권취수단이 고정되는 프레임;을 포함하여 이루어지되,상기 릴은 상기 프레임의 상단부에 배치되고, 상기 긴장수단은 상기 릴의 하부 위치에서 상기 프레임을 따라 상하로 이동하며 섬유가 걸쳐지는 풀리로 이루어지며,상기 프레임의 상단부에 배치되고 섬유의 타단부가 권취된 원사롤과, 상기 원사롤을 양방향으로 회전시켜 상기 원사롤에 섬유의 타단부가 권취되도록 하거나 상기 원사롤에서 섬유가 풀어지도록 하는 제3모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 액츄에이터 제조장치
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제1항에 있어서,상기 트위스팅수단은, 제1모터, 상기 제1모터에 의해 구동하는 제1구동기어, 상기 제1구동기어에 맞물리는 제1종동기어, 및 상기 제1종동기어에 의해 회전하며 상기 릴이 상기 제1종동기어의 축과 직각을 이루는 상태로 회전 가능하게 고정되는 릴용 프레임을 구비하는 것을 특징으로 하는 소프트 액츄에이터 제조장치
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제2항에 있어서,상기 권취수단은, 제2모터, 상기 제2모터에 의해 구동하며 상기 제1종동기어의 중심과 상기 릴용 프레임을 관통하여 형성되는 연장축, 상기 연장축에 연결되어 구동하는 제2구동기어, 및 상기 릴용 프레임 상에서 상기 제2구동기어에 의해 상기 릴의 축과 동일한 축을 기준으로 회전하여 상기 릴을 회전시키는 제2종동기어를 구비하는 것을 특징으로 하는 소프트 액츄에이터 제조장치
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제1항에 있어서,상기 프레임 상에서 상기 풀리의 위치를 감지하는 센서를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 소프트 액츄에이터 제조장치
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제1항에 의한 소프트 액츄에이터 제조장치를 이용하여 소프트 액츄에이터를 제조하는 방법에 있어서,상기 긴장수단을 거쳐 섬유의 일단부를 상기 릴에 고정하는 섬유설치단계;상기 릴을 상기 릴의 축과 직각인 축을 기준으로 회전시키는 트위스팅단계;상기 릴을 상기 릴의 축을 기준으로 회전시키는 권취단계; 및상기 긴장수단을 상기 릴에서 이격시키는 섬유풀기단계;를 포함하며,상기 릴은 상기 프레임의 상단부에 배치되고, 상기 긴장수단은 상기 릴의 하부 위치에서 상기 프레임을 따라 상하로 이동하며 섬유가 걸쳐지는 풀리로 이루어지며,상기 소프트 액츄에이터 제조장치는 상기 프레임의 상단부에 배치되고 섬유의 타단부가 권취된 원사롤을 더 포함하며,상기 트위스팅단계와 상기 권취단계에서는 상기 원사롤에 섬유의 타단부를 권취시키고, 상기 섬유풀기단계에서는 상기 원사롤에서 섬유를 풀어내는 것을 특징으로 하는 소프트 액츄에이터 제조방법
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제8항에 있어서,상기 트위스팅단계는,한 가닥 혹은 여러 가닥의 섬유를 트위스팅하여 프리코일을 형성하는 프리코일 형성단계; 및상기 프리코일을 트위스팅하여 1차 코일을 형성하는 1차 코일 형성단계;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 소프트 액츄에이터 제조방법
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제8항에 있어서,상기 트위스팅단계는,한 가닥 혹은 여러 가닥의 섬유를 트위스팅하여 프리코일을 형성하는 프리코일 형성단계;상기 프리코일을 트위스팅하여 1차 코일을 형성하는 1차 코일 형성단계; 및상기 1차 코일을 트위스팅하여 2차 코일을 형성하는 2차 코일 형성단계;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 소프트 액츄에이터 제조방법
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제8항에 있어서,상기 트위스팅단계, 상기 권취단계 및 상기 섬유풀기단계는 다수 회 반복되는 것을 특징으로 하는 소프트 액츄에이터 제조방법
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제8항에 있어서,상기 트위스팅수단은, 제1모터, 상기 제1모터에 의해 구동하는 제1구동기어, 상기 제1구동기어에 맞물리는 제1종동기어, 및 상기 제1종동기어에 의해 회전하며 상기 릴이 상기 제1종동기어의 축과 직각을 이루는 상태로 회전 가능하게 고정되는 릴용 프레임을 구비하고,상기 권취수단은, 제2모터, 상기 제2모터에 의해 구동하며 상기 제1종동기어의 중심과 상기 릴용 프레임을 관통하여 형성되는 연장축, 상기 연장축에 연결되어 구동하는 제2구동기어, 및 상기 릴용 프레임 상에서 상기 제2구동기어에 의해 상기 릴의 축과 동일한 축을 기준으로 회전하여 상기 릴을 회전시키는 제2종동기어를 구비하며,상기 트위스팅단계에서는 상기 트위스팅수단과 상기 권취수단이 동일한 속력으로 구동하고, 상기 권취단계에서는 상기 권취수단만이 구동하거나 상기 트위스팅수단과 상기 권취수단이 서로 다른 속력으로 구동하는 것을 특징으로 하는 소프트 액츄에이터 제조방법
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