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형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2019023602
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 방법을 제공한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 방법은 대상 영역에 대한 공간 기하 정보에 기초하여, 상기 대상 영역을 소정의 단위로 분할한 복수의 복셀(voxel) 각각에 대응되는 복셀값을 설정하는 단계; 상기 복수의 복셀 각각에 대하여 상기 복셀값과 적어도 하나의 구조적 요소(structuring element)를 이용하는 복수의 형태론적 연산을 수행한 결과로부터, 상기 복수의 복셀 중에서 복수의 제1 노이즈복셀을 선별하는 단계; 및 상기 복수의 제1 노이즈복셀에 기초하여, 상기 공간 기하 정보로부터 노이즈를 제거하는 단계를 포함한다.
Int. CL G06T 5/00 (2019.01.01) G06T 15/08 (2011.01.01)
CPC G06T 5/002(2013.01)G06T 5/002(2013.01)G06T 5/002(2013.01)G06T 5/002(2013.01)
출원번호/일자 1020170184218 (2017.12.29)
출원인 고려대학교 산학협력단, 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단, (주)티랩스
등록번호/일자 10-1927861-0000 (2018.12.05)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20181212) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.12.29)
심사청구항수 16

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구
2 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 대한민국 서울특별시 성북구
3 (주)티랩스 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 도락주 서울특별시 성북구
2 전창현 서울특별시 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍성욱 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***(역삼동) 동아빌딩 *층(주식회사에스와이피)
2 심경식 대한민국 서울시 강남구 역삼로 *** 동아빌딩 *층(에스와이피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구
2 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 서울특별시 성북구
3 (주)티랩스 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.12.29 수리 (Accepted) 1-1-2017-1311939-76
2 보정요구서
Request for Amendment		 2018.01.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0007395-34
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2018.01.12 수리 (Accepted) 1-1-2018-0039750-41
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5056738-22
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.04.04 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2018.04.18 수리 (Accepted) 1-1-2018-0385119-22
7 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.05.31 수리 (Accepted) 9-1-2018-0024808-14
8 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2018.06.25 수리 (Accepted) 1-1-2018-0622698-84
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.08.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0520208-13
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.09.28 수리 (Accepted) 1-1-2018-0960027-18
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.09.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0960028-53
12 등록결정서
Decision to grant		 2018.12.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0825066-46
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
14 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2019.10.15 수리 (Accepted) 1-1-2019-1047664-13
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
대상 영역에 대한 공간 기하 정보에 기초하여, 상기 대상 영역을 소정의 단위로 분할한 복수의 복셀(voxel) 각각에 대응되는 복셀값을 설정하는 단계;상기 복수의 복셀 각각에 대하여 상기 복셀값과 적어도 하나의 구조적 요소(structuring element)를 이용하는 복수의 형태론적 연산을 수행한 결과로부터, 상기 복수의 복셀 중에서 복수의 제1 노이즈복셀을 선별하는 단계; 및상기 복수의 제1 노이즈복셀에 기초하여, 상기 공간 기하 정보로부터 노이즈를 제거하는 단계를 포함하고,상기 복수의 복셀 각각의 크기는소정의 기준에 따라 상이하게 결정되는 것을 특징으로 하는 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 복수의 복셀 중에서 상기 복셀값이 소정의 기준값에 해당하면서, 서로 인접하는 복셀로 구성된 그룹인 복수의 인접복셀그룹 및 소정의 임계개수에 기초하여, 복수의 제2 노이즈복셀을 선별하는 단계를 더 포함하고,상기 공간 기하 정보로부터 노이즈를 제거하는 단계는상기 복수의 제2 노이즈복셀에 더 기초하는 것을 특징으로 하는 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 방법
3 3
제1항에 있어서,상기 공간 기하 정보가 점(point) 단위의 측정 세기(sensing intensity)에 관한 정보를 포함하는 점구름(point cloud) 데이터일 때,상기 점구름 데이터에 포함된 점 각각의 측정 세기 및 소정의 임계세기에 기초하여, 상기 점구름 데이터에서 복수의 노이즈점을 선별하는 단계를 더 포함하고,상기 공간 기하 정보로부터 노이즈를 제거하는 단계는상기 복수의 노이즈점에 더 기초하는 것을 특징으로 하는 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 방법
4 4
제1항에 있어서,상기 복수의 형태론적 연산은침식(erosion) 연산과 팽창(dilation) 연산을 포함하는 것을 특징으로 하는 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 방법
5 5
제1항에 있어서,상기 복수의 제1 노이즈복셀을 선별하는 단계는상기 적어도 하나의 구조적 요소 각각을 이용하여 상기 복셀값이 설정된 상기 복수의 복셀에 대하여 상기 복수의 형태론적 연산을 수행하는 단계;상기 적어도 하나의 구조적 요소 각각을 이용하여 상기 복수의 형태론적 연산을 수행한 결과를 모두 합하여, 상기 복수의 형태론적 연산의 결과를 나타내는 복수의 연산결과복셀을 선별하는 단계; 및상기 복수의 연산결과복셀을 제외한 상기 복수의 복셀 중에서, 상기 복셀값이 소정의 기준값에 해당하는 복셀로 상기 복수의 제1 노이즈복셀을 선별하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 방법
6 6
제1항에 있어서,상기 복셀값을 설정하는 단계의 이전에,소정의 3차원 기준축에 따라 상기 공간 기하 정보를 정렬하는 단계를 더 포함하고,상기 공간 기하 정보로부터 노이즈를 제거하는 단계의 다음에,상기 3차원 기준축에 따라, 상기 정렬된 공간 기하 정보를 복원하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 방법
7 7
제1항에 있어서,상기 복셀값은상기 복수의 복셀 각각의 내부에 상기 공간 기하 정보에 해당하는 데이터가 포함되었는지 여부에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 방법
8 8
제1항에 있어서,상기 복수의 복셀은상기 복수의 복셀 각각의 내부에 상기 공간 기하 정보에 해당하는 데이터가 포함되었는지 여부에 따라 크기가 상이하게 결정되는 것을 특징으로 하는 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 방법
9 9
대상 영역에 대한 공간 기하 정보에 기초하여, 상기 대상 영역을 소정의 단위로 분할한 복수의 복셀 각각에 대응되는 복셀값을 설정하는 설정부;상기 복수의 복셀 각각에 대하여 상기 복셀값과 적어도 하나의 구조적 요소를 이용하는 복수의 형태론적 연산을 수행한 결과로부터, 상기 복수의 복셀 중에서 복수의 제1 노이즈복셀을 선별하는 노이즈선별부; 및상기 복수의 제1 노이즈복셀에 기초하여, 상기 공간 기하 정보로부터 노이즈를 제거하는 노이즈제거부를 포함하고,상기 복수의 복셀 각각의 크기는소정의 기준에 따라 상이하게 결정되는 것을 특징으로 하는 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 장치
10 10
제9항에 있어서,상기 노이즈선별부는상기 복수의 복셀 중에서 상기 복셀값이 소정의 기준값에 해당하면서, 서로 인접하는 복셀로 구성된 그룹인 복수의 인접복셀그룹 및 소정의 임계개수에 기초하여, 복수의 제2 노이즈복셀을 더 선별하고,상기 노이즈제거부는상기 복수의 제2 노이즈복셀에 더 기초하는 것을 특징으로 하는 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 장치
11 11
제9항에 있어서,상기 공간 기하 정보가 점 단위의 측정 세기에 관한 정보를 포함하는 점구름 데이터일 때,상기 노이즈선별부는상기 점구름 데이터에 포함된 점 각각의 측정 세기 및 소정의 임계세기에 기초하여, 상기 점구름 데이터에서 복수의 노이즈점을 더 선별하고,상기 노이즈제거부는상기 복수의 노이즈점에 더 기초하는 것을 특징으로 하는 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 장치
12 12
제9항에 있어서,상기 복수의 형태론적 연산은침식 연산과 팽창 연산을 포함하는 것을 특징으로 하는 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 장치
13 13
제9항에 있어서,상기 노이즈선별부는상기 적어도 하나의 구조적 요소 각각을 이용하여 상기 복셀값이 설정된 상기 복수의 복셀에 대하여 상기 복수의 형태론적 연산을 수행하고,상기 적어도 하나의 구조적 요소 각각을 이용하여 상기 복수의 형태론적 연산을 수행한 결과를 모두 합하여, 상기 복수의 형태론적 연산의 결과를 나타내는 복수의 연산결과복셀을 선별하고,상기 복수의 연산결과복셀을 제외한 상기 복수의 복셀 중에서, 상기 복셀값이 소정의 기준값에 해당하는 복셀로 상기 복수의 제1 노이즈복셀을 선별하는 것을 특징으로 하는 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 장치
14 14
제9항에 있어서,상기 설정부가 상기 복셀값을 설정하기 이전에, 소정의 3차원 기준축에 따라 상기 공간 기하 정보를 정렬하고,상기 노이즈제거부가 노이즈를 제거한 다음에, 상기 3차원 기준축에 따라, 상기 정렬된 공간 기하 정보를 복원하는 정렬부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 장치
15 15
제9항에 있어서,상기 복셀값은상기 복수의 복셀 각각의 내부에 상기 공간 기하 정보에 해당하는 데이터가 포함되었는지 여부에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 장치
16 16
제9항에 있어서,상기 복수의 복셀은상기 복수의 복셀 각각의 내부에 상기 공간 기하 정보에 해당하는 데이터가 포함되었는지 여부에 따라 크기가 상이하게 결정되는 것을 특징으로 하는 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 장치
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