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감 박피 장치에 있어서, 다수의 감을 일렬로 정렬하여 이송하는 감 분배기;상기 감 분배기로부터 이송된 감이 위치되어 이송되는 지지대;상기 지지대의 상부에서 감이 상기 지지대 위에 안착된 자세를 촬영하는 카메라;상기 카메라의 후단에 위치하고 상기 카메라의 영상에 기초하여 감의 꼭지가 아래에 위치하도록 감의 자세를 변경하는 위치교정기;상기 위치교정기의 후단에 위치되고, 상부에 소정의 간격으로 이격된 컵을 구비하는 체인 컨베이어;상기 체인 컨베이어의 후단에 위치하는 이송 컨베이어;상기 컵에 안착된 감을 흡착하여 상기 이송 컨베이어 위에 안착시키는 흡착기;상기 이송 컨베이어의 후단에 위치하고, 감의 꼭지를 제거하는 꼭지 제거부;상기 이송 컨베이어 위에 안착된 감을 파지하여 상기 꼭지 제거부에 안착시키는 제1 핑거부; 꼭지가 제거된 감의 껍질을 제거하는 껍질 제거부;를 포함하고, 상기 위치교정기는 단부에 그리퍼를 구비하여, 상기 그리퍼로 감을 파지하여 꼭지가 아래에 위치하도록 상기 컵에 감을 안착시키고, 상기 제1 핑거부는 꼭지가 제거된 감을 파지하여 상기 껍질 제거부 위에 안착시키는 감 박피 장치
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제2항에 있어서, 상기 위치교정기는 상기 그리퍼를 평면 상에서 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시키는 제1 회전부와, 상기 그리퍼를 정면에서 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시키는 제2 회전부를 구비하는 감 박피 장치
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제2항에 있어서, 껍질이 제거된 감이 보관되는 트레이;껍질이 제거된 감을 상기 트레이에 안착시키는 제2 핑거부;를 더 포함하고,감은 제거된 꼭지 부분이 아래로 향하도록 상기 껍질 제거부에 안착되어 껍질이 제거되고, 상기 제2 핑거부는 껍질이 제거된 감을 꼭지 부분이 아래로 향하도록 상기 트레이에 안착시키는 감 박피 장치
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제2항에 있어서, 상기 지지대는,양쪽이 벽으로 차단되어 감이 이송되는 이송로;상기 이송로를 차단하여 감의 이송을 제한하는 차단 실린더;를 포함하고, 상기 차단 실린더의 작동에 의해 상기 카메라의 하부에 감이 소정의 간격으로 이격되어 순차적으로 위치되도록 조절하는 감 박피 장치
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