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대상체에 부착된 제1감지부;상기 대상체로 삽입되는 수술도구에 부착된 제2감지부;상기 제1감지부와 상기 제2감지부로부터 상기 대상체와 상기 수술도구 사이의 위치 관계를 획득하고, 상기 대상체에 대한 상기 수술도구의 위치를 추적하는 위치추적부;추적되는 수술도구의 위치에 기초하여 상기 대상체에 대한 상기 수술도구의 삽입각을 결정하는 정보처리부; 및상기 수술도구의 위치를 표시하는 표시부;를 포함하고,상기 정보처리부는,3차원 대상체 모델의 오목부를 이루는 점군데이터를 획득하여 상기 오목부의 중심부를 관통하는 목표선을 생성하고,상기 3차원 대상체 모델 상에서 세 개의 점을 추출하여 기준평면을 생성하고,상기 목표선 및 상기 기준평면이 만나 형성하는 각도를 상기 삽입각으로 설정하는, 수술 항법 시스템
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제1항에 있어서,상기 정보처리부는,상기 오목부의 외주면을 등분하고, 등분된 오목부의 외주면들으로부터 각각 중심점들을 추출하고, 상기 중심점들을 지나는 직선을 목표선으로 설정하는, 수술 항법 시스템
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제2항에 있어서,상기 세 개의 점은, 상기 3차원 대상체 모델의 방형 결절 및 후방 관골구들을 이루는 점들 중에서 선택되고,상기 점군데이터는, 상기 3차원 대상체 모델의 대퇴목의 외주면을 이루는 점들을 포함하는, 수술 항법 시스템
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제1항에 있어서,상기 위치추적부는,상기 위치추적부를 기준으로 상기 제1감지부 및 상기 수술도구의 일 단부를 각각 지향하는 방위정보 및 위치정보를 획득하고,상기 제2감지부가 부착된 위치를 기준으로 상기 수술도구의 일 단부를 지향하는 방위정보 및 위치정보를 획득하고,상기 제1감지부를 기준으로 상기 수술도구의 일 단부를 지향하는 방위정보 및 위치정보를 결정하는, 수술 항법 시스템
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제1항에 있어서,상기 표시부는,설정된 삽입각을 포함하는 가상평면 및 상기 가상평면에 대한 상기 수술도구의 방위정보를 표시하는, 수술 항법 시스템
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제5항에 있어서,상기 표시부는,상기 가상평면 상에 상기 수술도구에 대한 3차원 수술도구 모델 및 상기 3차원 수술도구 모델의 일 단부에 두 개의 교차하는 축 선을 표시하는, 수술 항법 시스템
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대상체의 헤드에 결합된 맞춤형 수술도구에 설치되는 제1감지부;대상체의 바디로 삽입되는 고정핀이 결합된 드릴에 부착된 제2감지부;상기 제1감지부와 상기 제2감지부를 향하여 적외선을 방출하고 상기 제1감지부와 상기 제2감지부로부터 반사된 적외선을 집광하여 상기 대상체의 바디에 대한 상기 고정핀의 위치를 추적하는 위치추적부; 및상기 고정핀의 위치정보를 안내하는 표시부;를 포함하고,상기 위치추적부는,상기 위치추적부를 기준으로 제1감지부를 지향하는 방위정보 및 위치정보와, 상기 위치추적부를 기준으로 제2감지부를 지향하는 방위정보 및 위치정보를 각각 획득하고,상기 위치추적부를 기준으로 제1감지부를 지향하는 방위정보 및 위치정보와 상기 위치추적부를 기준으로 제2감지부를 지향하는 방위정보 및 위치정보에 기초하여 제1감지부를 기준으로 제2감지부를 지향하는 방위정보 및 위치정보를 획득하고,제2감지부를 기준으로 상기 고정핀의 단부를 지향하는 방위정보 및 위치정보를 획득하고,제1감지부를 기준으로 제2감지부를 지향하는 방위정보 및 위치정보와 제2감지부를 기준으로 상기 고정핀의 단부를 지향하는 방위정보 및 위치정보에 기초하여 제1감지부를 기준으로 고정핀의 단부를 지향하는 방위정보 및 위치정보를 결정하는 수술 항법 시스템
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제7항에 있어서,상기 위치추적부는,상기 대상체의 바디에 대한 상기 고정핀의 깊이 및 상기 고정핀의 위치를 결정하는, 수술 항법 시스템
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제7항에 있어서,상기 대상체로부터 대상체 이미지를 획득하는 촬영부를 포함하고,상기 표시부는,상기 대상체 이미지를 표시하고, 상기 대상체의 헤드와 상기 대상체의 바디 사이에 이루는 절골라인을 상기 대상체 이미지 상에 표시하는, 수술 항법 시스템
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11
제7항에 있어서,상기 대상체의 외주면 상에 상기 대상체의 헤드와 상기 대상체의 바디 사이에 뼈를 절단할 절골라인을 표시하는 프로젝터를 포함하는, 수술 항법 시스템
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