| 1 |
1
전류지령값(r)과 전류출력값(y) 간의 에러를 보상한 전압값(Uc)를 출력하는 피드백 제어부(10);상기 피드백 제어부(10)와 별도로 전류지령값(r)을 기반으로 모터(20)에 대한 입력전압값()을 별도로 예측하는 폐루프 기반 입력 예측 모델부(50);상기 폐루프 기반 입력 예측 모델부(50)에서 예측된 입력전압값()과, 상기 피드백 제어부(10)에서 출력되는 전압값(Uc) 간의 차이가 존재하면, 외란이 존재하는 것으로 판단하여 외란 보상 제어를 하는 외란보상부(60);를 포함하여 구성되고,상기 폐루프 기반 입력 예측 모델부(50)는 전류지령값(r)을 기반으로 모터에 대한 입력전압값()을 별도로 예측하기 위한 로직부로서, 모터 플랜트(Pn)와 피드백 제어부(C)를 형태로 조합시킨 것임을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링용 모터의 외란 보상 시스템
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
청구항 1에 있어서,상기 외란보상부(60)에서 에 의하여 계산된 외란보상값()을 출력하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링용 모터의 외란 보상 시스템
|
| 4 |
4
청구항 3에 있어서,상기 외란보상부(60)에서 외란보상값()을 합계 외란(dsum)을 추종하는 형태가 되도록 출력하므로, 상기 β는 외란주파수에 맞게 조절 가능한 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링용 모터의 외란 보상 시스템
|
| 5 |
5
청구항 1에 있어서,상기 외란보상부(60)에서 외란보상값()을 계산할 때,외란 타켓 주파수 함수를 H라 하면, 이 외란 타켓 주파수 함수 H에 따라 β가 에 의하여 설정되는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링용 모터의 외란 보상 시스템
|
| 6 |
6
청구항 5에 있어서,상기 에서 PnC가 충분히 크면, 으로 근사되므로, 상기 외란보상부(60)에서 타켓 주파수 함수(H)에 추종되는 외란 보상이 이루어지는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링용 모터의 외란 보상 시스템
|
| 7 |
7
청구항 1에 있어서,상기 외란보상부(60)에 의한 외란 보상 제어에 의하여 상기 피드백제어부(10)에서 출력되는 에러 보상된 전압값(Uc)이 그대로 모터(20)에 입력되는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링용 모터의 외란 보상 시스템
|
