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동영상에서, 연속된 임의의 2개 이미지를 추출하는 이미지 추출부(100)와,상기 추출된 2개의 이미지 중 어느 하나를 선택하고 그 선택된 이미지를 명암정보에 따라 이진 영상으로 분할하는 제1분석부(200)와,상기 추출된 2개의 이미지를 모두 선택하고 그 선택된 이미지들을 움직임 정보에 따라 이진 영상으로 분할하는 제2분석부(300)와, 명암과 움직임 정보에서 추출되는 특징점 정보에 따라 포트홀(또는 크랙) 후보 영역과 주변 영역을 비교하여 포트홀 및 크랙 영역 검출하는 판정부(400)를 포함하여 구성되며, 상기 제2분석부(300)는 상기 선택된 이미지들 간의 움직임에 대해 옵티컬 플로우, 고역 필터링, 표준편차 산출, 회귀 분석을 수행하여, 이진화된 영상을 구하고,상기 판정부(400)는 명암에서 얻은 후보 영역의 크기와 상기 명암 후보영역이 움직임 후보 영역에 포함되는 갯수를 이용하여 하기 수학식에 따라 명암 후보영역의 검출 결과를 얻는 것을 특징으로 하는 포트홀 및 크랙 검출장치
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제1항에 있어서, 상기 제2분석부(300)는,상기 선택된 이미지들 간의 화소단위 움직임을 구하는 옵티컬 플로우부(310)와,상기 화소단위 움직임 값을 참조하여 움직임의 변화가 있는 영역을 구분하는 고역 필터부(320)와,상기 구분된 영역의 움직임에 관한 표준편차를 구하는 표준편차 산출부(340)와,상기 표준편차 값을 회귀값으로 나누고, 소정의 이진화 방식에 따라 이진영상을 구하는 이진화부(360)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 포트홀 및 크랙 검출장치
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제2항에 있어서, 상기 이진화부(360)는히스토그램 임계(modified histogram shaped thresholding)방법 또는 오츠(Otsu)방법 또는 최대 엔트로피(maximum entropy)방법과 같은 이진화 (Binarization) 방식에 따라 하기 수학식으로서 이진 영상의 화소값을 산출하는 것을 특징으로 하는 포트홀 및 크랙 검출장치
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동영상에서, 연속된 임의의 2개 이미지를 추출하는 이미지 추출부(100)와,상기 추출된 2개의 이미지 중 어느 하나를 선택하고 그 선택된 이미지를 명암정보에 따라 이진 영상으로 분할하는 제1분석부(200)와,상기 추출된 2개의 이미지를 모두 선택하고 그 선택된 이미지들을 움직임 정보에 따라 이진 영상으로 분할하는 제2분석부(300)와, 명암과 움직임 정보에서 추출되는 특징점 정보에 따라 포트홀(또는 크랙) 후보 영역과 주변 영역을 비교하여 포트홀 및 크랙 영역 검출하는 판정부(400)를 포함하여 구성되며, 상기 제2분석부(300)는 상기 선택된 이미지들 간의 움직임에 대해 옵티컬 플로우, 고역 필터링, 표준편차 산출, 회귀 분석을 수행하여, 이진화된 영상을 구하고,상기 판정부(400)는 움직임에서 얻은 후보 영역의 크기와 상기 움직임 후보 영역이 명암 후보 영역에 포함되는 갯수를 이용하여 하기 수학식에 따라 움직임 후보영역의 검출 결과를 얻는 것을 특징으로 하는 포트홀 및 크랙 검출장치
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동영상에서, 연속된 임의의 2개 이미지를 추출하는 이미지 추출부(100)와,상기 추출된 2개의 이미지 중 어느 하나를 선택하고 그 선택된 이미지를 명암정보에 따라 이진 영상으로 분할하는 제1분석부(200)와,상기 추출된 2개의 이미지를 모두 선택하고 그 선택된 이미지들을 움직임 정보에 따라 이진 영상으로 분할하는 제2분석부(300)와, 명암과 움직임 정보에서 추출되는 특징점 정보에 따라 포트홀(또는 크랙) 후보 영역과 주변 영역을 비교하여 포트홀 및 크랙 영역 검출하는 판정부(400)를 포함하여 구성되며, 상기 제2분석부(300)는 상기 선택된 이미지들 간의 움직임에 대해 옵티컬 플로우, 고역 필터링, 표준편차 산출, 회귀 분석을 수행하여, 이진화된 영상을 구하고,상기 판정부(400)는 명암 후보영역의 검출 결과(D)와 움직임 후보영역의 검출 결과(M)를 이용하여 하기 수학식으로서, 최종 검출결과(F)를 얻는 것을 특징으로 하는 포트홀 및 크랙 검출장치
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제6항에 있어서, 상기 판정부(400)는 상기 움직임 후보 영역의 검출 결과값(M)이 '1'이거나, 상기 명암 후보 영역에서 검출된 결과 값(D)이 '1'인 경우, 상기 선택된 영상 이미지(#1, #2)에서 포트홀 또는 크랙 영역이 검출된 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 포트홀 및 크랙 검출장치
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