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도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2019024441
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 도로표지 영상으로부터 노선에 대한 정보인 노선의 종류 및 번호 그리고 해당 노선이 향하고 있는 방향과 노선이 어떤 다른 노선으로 연결되어 있는 지를 자동으로 인식하여 도로 표지판을 관리자가 매번 육으로 도로 표시판의 내용을 확인하여 수기로 입력하지 않게 하여 도로 표지판 관리를 빠르고 효율적이게 하고, 도로 표지판의 노선번호에 대한 정보를 자동으로 인식하는 것을 통해 자율주행 자동차 스스로가 자신이 달리는 도로의 정보를 재확인할 수 있게 하여 자율주행의 신뢰성을 높이고, 도로 표지판의 노선번호에 대한 정보를 자동으로 인식하여 자동차의 네이비게이션, 디스플레이 또는 음성출력을 통해 운전자에게 명확하게 알려줌으로써 운전자의 육안에 의한 도로 표지판 내용의 오인식을 방지하는 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 장치 및 방법에 관한 것이다.
Int. CL G06K 9/00 (2006.01.01) G06K 9/32 (2006.01.01) G06K 9/38 (2006.01.01) G06K 9/46 (2006.01.01) G06K 9/34 (2006.01.01)
CPC G06K 9/00818(2013.01) G06K 9/00818(2013.01) G06K 9/00818(2013.01) G06K 9/00818(2013.01) G06K 9/00818(2013.01) G06K 9/00818(2013.01)
출원번호/일자 1020160081569 (2016.06.29)
출원인 한국건설기술연구원
등록번호/일자 10-1673433-0000 (2016.11.01)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20161107) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.06.29)
심사청구항수 18

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국건설기술연구원 대한민국 경기도 고양시 일산서구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정규수 대한민국 경기도 파주시 책향기로 ***, *
2 윤준희 대한민국 서울특별시 은평구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인세원 대한민국 서울특별시 서초구 사임당로 **, **층 (서초동, 신영빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국건설기술연구원 대한민국 경기도 고양시 일산서구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.06.29 수리 (Accepted) 1-1-2016-0629186-58
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2016.06.30 수리 (Accepted) 1-1-2016-0633097-32
3 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search		 2016.07.04 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search		 2016.07.11 수리 (Accepted) 9-1-2016-0031931-17
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.07.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0520529-95
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.09.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0854803-43
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.09.01 수리 (Accepted) 1-1-2016-0854786-54
8 등록결정서
Decision to grant		 2016.10.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0779121-77
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 장치에 있어서,아날로그 영상신호를 디지털 처리가 가능한 디지털신호로 변환하여 입력하는 영상 입력부(100);상기 영상 입력부(100)를 통해 디지털 신호로 변환된 영상에서 도로 표지판을 인식하고 상기 도로 표지판의 크기 및 종류를 추출하는 도로 표지판 추출부(200);상기 도로 표지판 추출부(200)를 통해 추출된 도로 표지판에서 노선번호를 식별하고 분류하고 인식하는 노선번호 인식부(300);상기 노선번호 인식부(300)를 통해 노선번호가 식별되고 분류되고 인식된 도로 표지판의 노선번호에 대한 방향정보를 도로표지의 종별에 따라 인식하는 방향인식부(400); 및상기 도로 표지판 추출부(200), 상기 노선번호 인식부(300) 및 상기 방향인식부(400)의 결과를 DB화하고 사용자가 육안으로 확인 할 수 있도록 출력하는 출력부(500);를 포함하되,상기 노선번호 인식부(300)는,상기 도로 표지판 추출부(200)를 통해 추출된 도로 표지판에서 노선번호 영역을 식별하는 노선번호 영역식별부(310);상기 노선번호 영역식별부(310)를 통해 식별된 노선번호 영역에서 노선번호의 색상 분포를 기준으로 하여 노선번호를 분류하는 노선번호 분류부(320); 및상기 노선번호 영역에 이미지화 되어 있는 노선의 번호를 숫자 문자로 인식하는 노선번호 문자인식부(330);를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 장치
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 노선번호 영역식별부(310)는,(310a) 상기 도로 표지판 추출부(200)를 통해 추출된 도로 표지판의 영상을 이진영상으로 변환하고 영상 반전을 수행하는 단계;(310b) 상기 (310a) 단계에서 반전된 영상에서 점을 추적하여 최소영역을 가지는 폐곡선 검색을 통해 노선번호 영역을 인식하는 단계;(310c) 상기 (310b) 단계에서 인식된 노선번호 영역을 도로표지의 특성을 고려하여 필터링하는 단계;를 수행하는 것을 특징으로 하는 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 장치
4 4
제1항에 있어서,상기 노선번호 분류부(320)는,(320a) 상기 노선번호 영역식별부(310)를 통해 식별된 노선번호 영역을 확장하는 단계;(320b) 상기 (320a) 단계에서 식별된 노선번호 영역에서 노선번호의 색상 분포에서 채도(Saturation)가 20을 초과하는 픽셀 중 휴(Hue) 값이 35미만이거나 320이상인 픽셀의 비율이 2%를 초과하는 경우, 상기 노선번호를 고속국도로 분류하는 단계;(320c) 상기 (320b) 단계에서 분류되지 않은 경우의 색상 분포에서 채도(Saturation)가 20을 초과하는 픽셀 중 휴(Hue) 값이 15이상이고 75이하인 픽셀의 비율이 50%를 초과하는 경우, 상기 노선번호를 지방도로 분류하는 단계;(320d) 상기 (320c) 단계에서 분류되지 않은 경우의 색상 분포에서 채도(Saturation)가 20을 초과하는 픽셀의 비율이 50% 미만인 경우, 상기 노선번호를 시도로 분류하는 단계;(320e) 상기 (320d) 단계에서 분류되지 않은 경우의 색상 분포에서 채도(Saturation)가 20을 초과하는 픽셀 중 휴(Hue) 값이 140이상이고 300이하인 픽셀의 비율이 60%를 초과하는 경우, 상기 노선번호를 일반국도로 분류하는 단계;를 수행하는 것을 특징으로 하는 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 장치
5 5
제1항에 있어서,상기 노선번호 문자인식부(330)는,(330a) 상기 노선번호 영역식별부(310)를 통해 식별된 노선번호 영역을 보정하는 단계;(330b) 상기 (330a) 단계에서 보정된 노선번호 영역에 이미지화 되어 있는 노선의 번호를 숫자 문자로 인식하는 단계;를 수행하는 것을 특징으로 하는 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 장치
6 6
제1항에 있어서,상기 방향인식부(400)는,상기 도로 표지판 추출부(200)를 통해 추출된 도로 표지판의 종류가 3방향 또는 2방향 표지인 경우, 상기 노선번호 인식부(300)를 통해 식별되고 분류되고 인식된 노선번호에 대한 방향정보를 인식하는 2/3방향 표지 인식부(410);상기 도로 표지판 추출부(200)를 통해 추출된 도로 표지판의 종류가 1지명 또는 2지명 표지인 경우, 상기 노선번호 인식부(300)를 통해 식별되고 분류되고 인식된 노선번호에 대한 방향정보를 인식하는 1/2지명 방향 표지 인식부(420);상기 도로 표지판 추출부(200)를 통해 추출된 도로 표지판의 종류가 가로가 긴 2방향 또는 3방향 표지인 경우, 상기 노선번호 인식부(300)를 통해 식별되고 분류되고 인식된 노선번호에 대한 방향정보를 인식하는 가로가 긴 2/3방향 표지 인식부(430); 및상기 도로 표지판 추출부(200)를 통해 추출된 도로 표지판의 종류가 약식 표지인 경우, 상기 노선번호 인식부(300)를 통해 식별되고 분류되고 인식된 노선번호에 대한 방향정보를 인식하는 약식표지 인식부(440);를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 장치
7 7
제6항에 있어서,상기 2/3방향 표지 인식부(410)는,(410a) 상기 노선번호 인식부(300)를 통해 노선번호가 식별되고 분류되고 인식된 도로 표지판에서 화살표를 인식하고 상기 화살표와 상기 화살표의 밑단에 점을 이은 폐곡선 안에 상기 노선번호가 포함되거나 교차되면 상기 노선번호를 OTW(On the Way) 후보로 식별하는 단계;(410b) 상기 (410a) 단계의 화살표 중 정북인 화살표가 있는 경우 정북인 상기 화살표로부터 도로 표지의 밑단까지 수직선을 긋고 상기 수직선과 상기 노선번호가 교차하면 상기 노선번호를 정북의 OTW(On the Way)로 인식하고, 상기 (410a) 단계의 화살표 중 정북인 화살표가 없는 경우 상기 (410a) 단계의 폐곡선의 중심점에 수직선을 긋는 단계;(410c) 상기 (410b) 단계의 상기 수직선을 기준으로 좌측방향에 상기 (410a) 단계의 화살표 중 정서인 화살표가 있는 경우 정서인 상기 화살표에서 상기 (410b) 단계의 상기 수직선까지 수평선을 긋고 상기 수평선과 교차하는 노선번호를 정서의 OTW(On the Way)로 인식하는 단계;(410d) 상기 (410b) 단계의 상기 수직선을 기준으로 우측방향에 상기 (410a) 단계의 화살표 중 정동인 화살표가 있는 경우 정동인 상기 화살표에서 상기 (410b) 단계의 상기 수직선까지 수평선을 긋고 상기 수평선과 교차하는 노선번호를 정동의 OTW(On the Way)로 인식하는 단계;(410e) 상기 (410b) 단계, 상기 (410c) 단계 및 상기 (410d) 단계에서 인식되지 않고 상기 (410a) 단계에서 OTW(On the Way) 후보로 인식되지 않은 노선번호를 가까운 안내 지명의 TTW(to the way)로 인식하는 단계; 를 수행하는 것을 특징으로 하는 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 장치
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제6항에 있어서,상기 1/2지명 방향 표지 인식부(420)는,(420a) 상기 노선번호 인식부(300)를 통해 노선번호가 식별되고 분류되고 인식된 도로 표지판에서 화살표를 인식하는 단계;(420b) 상기 (420a) 단계에서 인식된 화살표와 상기 노선번호 인식부(300)를 통해 노선번호가 식별되고 분류되고 인식된 도로 표지판의 Y축에 인접한 지명을 연결하여 인식된 노선번호 모두를 상기 지명을 향하는 TTW(to the way)로 인식하는 단계;를 수행하는 것을 특징으로 하는 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 장치
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제6항에 있어서,상기 가로가 긴 2/3방향 표지 인식부(430)는,(430a) 상기 도로 표지판 추출부(200)를 통해 추출된 도로 표지판의 종류가 가로가 긴 2방향 표지인 경우 도로 표지판의 X축을 2등분하고, 상기 도로 표지판 추출부(200)를 통해 추출된 도로 표지판의 종류가 가로가 긴 3방향 표지인 경우 도로 표지판의 X축을 3등분하는 단계;(430b) 상기 (430a) 단계에서 3등분한 도로 표지판의 경우, 각각의 부분에 대한 화살표를 인식하고, 화살표로부터 화살표가 향하는 반대방향으로 선을 그어 교차하는 노선번호를 OTW(On the Way)로 인식하는 단계;(430c) 상기 (430b) 단계의 인식된 결과에서 왼쪽 부분의 경우, 상기 노선번호를 정서의 OTW(On the Way)로 인식하며 상기 (430b) 단계에서 OTW(On the Way)로 인식되지 않은 노선번호를 인접한 안내지명의 TTW(to the way)로 인식하고, 가운데 부분의 경우, 상기 노선번호를 정북의 OTW(On the Way)로 인식하며 상기 (430b) 단계에서 OTW(On the Way)로 인식되지 않은 노선번호를 인접한 지명의 TTW(to the way)로 인식하고, 오른쪽 부분의 경우, 상기 노선번호를 정동의 OTW(On the Way)로 인식하며 상기 (430b) 단계에서 OTW(On the Way)로 인식되지 않은 노선번호를 인접한 지명의 TTW(to the way)로 인식하는 단계;(430d) 상기 (430a) 단계에서 2등분한 도로 표지판의 경우, 각각의 부분에 대한 화살표를 인식하고, 화살표로부터 화살표가 향하는 반대방향으로 선을 그어 교차하는 노선번호를 OTW(On the Way)로 인식하는 단계;(430e) 상기 (430d) 단계의 인식된 결과에서 왼쪽 부분의 경우, 상기 노선번호를 정북의 OTW(On the Way)로 인식하며 상기 (430d) 단계에서 OTW(On the Way)로 인식되지 않은 노선번호를 인접한 안내지명의 TTW(to the way)로 인식하고, 오른쪽 부분의 경우, 상기 노선번호를 정동의 OTW(On the Way)로 인식하며 상기 (430d) 단계에서 OTW(On the Way)로 인식되지 않은 노선번호를 인접한 지명의 TTW(to the way)로 인식하는 단계;를 수행하는 것을 특징으로 하는 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 장치
10 10
제6항에 있어서,상기 약식표지 인식부(440)는,(440a) 상기 노선번호 인식부(300)를 통해 노선번호가 식별되고 분류되고 인식된 도로 표지판에서 화살표를 인식하는 단계;(440b) 상기 (440a) 단계에서 인식된 화살표의 개수만큼 상기 도로 표지판의 Y축을 등분하는 단계;(440c) 상기 (440a) 단계에서 인식된 화살표로부터 화살표가 향하는 반대방향으로 선을 그어 교차하는 노선번호를 화살표 방향의 OTW(On the Way)로 인식하는 단계;(440d) 상기 (440c) 단계에서 OTW(on the way)로 인식되지 않은 노선번호는 인접한 안내지명의 TTW(to the way)로 인식하는 단계;를 수행하는 것을 특징으로 하는 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 장치
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도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 방법에 있어서,(A) 아날로그 영상신호를 디지털 처리가 가능한 디지털신호로 변환하여 입력하는 단계;(B) 상기 (A) 단계에서 디지털 신호로 변환된 영상에서 도로 표지판을 인식하고 상기 도로 표지판의 크기 및 종류를 추출하는 단계;(C) 상기 (B) 단계에서 추출된 도로 표지판에서 노선번호를 식별하고 분류하고 인식하는 단계;(D) 상기 (C) 단계에서 노선번호가 식별되고 분류되고 인식된 도로 표지판의 노선번호에 대한 방향정보를 도로표지의 종별에 따라 인식하는 단계;(E) 상기 (B) 단계, 상기 (C) 단계 및 상기 (D) 단계의 결과를 DB화하고 사용자가 육안으로 확인 할 수 있도록 출력하는 단계;를 포함하되,상기 (C) 단계는,(C1) 상기 (B) 단계에서 추출된 도로 표지판에서 노선번호 영역을 식별하는 단계;(C2) 상기 (C1) 단계에서 식별된 노선번호 영역에서 노선번호의 색상 분포를 기준으로 하여 노선번호를 분류하는 단계;(C3) 상기 노선번호 영역에 이미지화 되어 있는 노선의 번호를 숫자 문자로 인식하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 방법
12 12
삭제
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제11항에 있어서,상기 (C1) 단계는,(C1a) 상기 (B) 단계에서 추출된 도로 표지판의 영상을 이진영상으로 변환하고 영상 반전을 수행하는 단계;(C1b) 상기 (C1a) 단계에서 반전된 영상에서 점을 추적하여 최소영역을 가지는 폐곡선 검색을 통해 노선번호 영역을 인식하는 단계;(C1c) 상기 (C1b) 단계에서 인식된 노선번호 영역을 도로표지의 특성을 고려하여 필터링하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 방법
14 14
제11항에 있어서,상기 (C2) 단계는,(C2a) 상기 (C1) 단계에서 식별된 노선번호 영역을 확장하는 단계;(C2b) 상기 (C2a) 단계에서 식별된 노선번호 영역에서 노선번호의 색상 분포에서 채도(Saturation)가 20을 초과하는 픽셀 중 휴(Hue) 값이 35미만이거나 320이상인 픽셀의 비율이 2%를 초과하는 경우, 상기 노선번호를 고속국도로 분류하는 단계;(C2c) 상기 (C2b) 단계에서 분류되지 않은 경우의 색상 분포에서 채도(Saturation)가 20을 초과하는 픽셀 중 휴(Hue) 값이 15이상이고 75이하인 픽셀의 비율이 50%를 초과하는 경우, 상기 노선번호를 지방도로 분류하는 단계;(C2d) 상기 (C2c) 단계에서 분류되지 않은 경우의 색상 분포에서 채도(Saturation)가 20을 초과하는 픽셀의 비율이 50% 미만인 경우, 상기 노선번호를 시도로 분류하는 단계;(C2e) 상기 (C2d) 단계에서 분류되지 않은 경우의 색상 분포에서 채도(Saturation)가 20을 초과하는 픽셀 중 휴(Hue) 값이 140이상이고 300이하인 픽셀의 비율이 60%를 초과하는 경우, 상기 노선번호를 일반국도로 분류하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 방법
15 15
제11항에 있어서,상기 (C3) 단계는,(C3a) 상기 (C1) 단계에서 식별된 노선번호 영역을 보정하는 단계;(C3b) 상기 (C3a) 단계에서 보정된 노선번호 영역에 이미지화 되어 있는 노선의 번호를 숫자 문자로 인식하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 방법
16 16
제11항에 있어서,상기 (D) 단계는,(D1) 상기 (B) 단계에서 추출된 도로 표지판의 종류가 3방향 또는 2방향 표지인 경우, 상기 (C) 단계에서 식별되고 분류되고 인식된 노선번호에 대한 방향정보를 인식하는 단계;(D2) 상기 (B) 단계에서 추출된 도로 표지판의 종류가 1지명 또는 2지명 표지인 경우, 상기 (C) 단계에서 식별되고 분류되고 인식된 노선번호에 대한 방향정보를 인식하는 단계;(D3) 상기 (B) 단계에서 추출된 도로 표지판의 종류가 가로가 긴 2방향 또는 3방향 표지인 경우, 상기 (C) 단계에서 식별되고 분류되고 인식된 노선번호에 대한 방향정보를 인식하는 단계;(D4) 상기 (B) 단계에서 추출된 도로 표지판의 종류가 약식 표지인 경우, 상기 (C) 단계에서 식별되고 분류되고 인식된 노선번호에 대한 방향정보를 인식하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 방법
17 17
제16항에 있어서,상기 (D1) 단계는,(D1a) 상기 (C) 단계에서 노선번호가 식별되고 분류되고 인식된 도로 표지판에서 화살표를 인식하고 상기 화살표와 상기 화살표의 밑단에 점을 이은 폐곡선 안에 상기 노선번호가 포함되거나 교차되면 상기 노선번호를 OTW(On the Way) 후보로 식별하는 단계;(D1b) 상기 (D1a) 단계의 화살표 중 정북인 화살표가 있는 경우 정북인 상기 화살표로부터 도로 표지의 밑단까지 수직선을 긋고 상기 수직선과 상기 노선번호가 교차하면 상기 노선번호를 정북의 OTW(On the Way)로 인식하고, 상기 (D1a) 단계의 화살표 중 정북인 화살표가 없는 경우 상기 (D1a) 단계의 폐곡선의 중심점에 수직선을 긋는 단계;(D1c) 상기 (D1b) 단계의 상기 수직선을 기준으로 좌측방향에 상기 (D1a) 단계의 화살표 중 정서인 화살표가 있는 경우 정서인 상기 화살표에서 상기 (D1b) 단계의 상기 수직선까지 수평선을 긋고 상기 수평선과 교차하는 노선번호를 정서의 OTW(On the Way)로 인식하는 단계;(D1d) 상기 (D1b) 단계의 상기 수직선을 기준으로 우측방향에 상기 (D1a) 단계의 화살표 중 정동인 화살표가 있는 경우 정동인 상기 화살표에서 상기 (D1b) 단계의 상기 수직선까지 수평선을 긋고 상기 수평선과 교차하는 노선번호를 정동의 OTW(On the Way)로 인식하는 단계;(D1e) 상기 (D1b) 단계, 상기 (D1c) 단계 및 상기 (D1d) 단계에서 인식되지 않고 상기 (D1a) 단계에서 OTW(On the Way) 후보로 인식되지 않은 노선번호를 가까운 안내 지명의 TTW(to the way)로 인식하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 방법
18 18
제16항에 있어서,상기 (D2) 단계는,(D2a) 상기 (C) 단계에서 노선번호가 식별되고 분류되고 인식된 도로 표지판에서 화살표를 인식하는 단계;(D2b) 상기 (D2a) 단계에서 인식된 화살표와 상기 (C) 단계에서 노선번호가 식별되고 분류되고 인식된 도로 표지판의 Y축에 인접한 지명을 연결하여 인식된 노선번호 모두를 상기 지명을 향하는 TTW(to the way)로 인식하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 방법
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제16항에 있어서,상기 (D3) 단계는,(D3a) 상기 (B) 단계에서 추출된 도로 표지판의 종류가 가로가 긴 2방향 표지인 경우 도로 표지판의 X축을 2등분하고, 상기 (B) 단계에서 추출된 도로 표지판의 종류가 가로가 긴 3방향 표지인 경우 도로 표지판의 X축을 3등분하는 단계;(D3b) 상기 (D3a) 단계에서 3등분한 도로 표지판의 경우, 각각의 부분에 대한 화살표를 인식하고, 화살표로부터 화살표가 향하는 반대방향으로 선을 그어 교차하는 노선번호를 OTW(On the Way)로 인식하는 단계;(D3c) 상기 (D3b) 단계의 인식된 결과에서 왼쪽 부분의 경우, 상기 노선번호를 정서의 OTW(On the Way)로 인식하며 상기 (D3b) 단계에서 OTW(On the Way)로 인식되지 않은 노선번호를 인접한 안내지명의 TTW(to the way)로 인식하고, 가운데 부분의 경우, 상기 노선번호를 정북의 OTW(On the Way)로 인식하며 상기 (D3b) 단계에서 OTW(On the Way)로 인식되지 않은 노선번호를 인접한 지명의 TTW(to the way)로 인식하고, 오른쪽 부분의 경우, 상기 노선번호를 정동의 OTW(On the Way)로 인식하며 상기 (D3b) 단계에서 OTW(On the Way)로 인식되지 않은 노선번호를 인접한 지명의 TTW(to the way)로 인식하는 단계;(D3d) 상기 (D3a) 단계에서 2등분한 도로 표지판의 경우, 각각의 부분에 대한 화살표를 인식하고, 화살표로부터 화살표가 향하는 반대방향으로 선을 그어 교차하는 노선번호를 OTW(On the Way)로 인식하는 단계;(D3e) 상기 (D3d) 단계의 인식된 결과에서 왼쪽 부분의 경우, 상기 노선번호를 정북의 OTW(On the Way)로 인식하며 상기 (D3d) 단계에서 OTW(On the Way)로 인식되지 않은 노선번호를 인접한 안내지명의 TTW(to the way)로 인식하고, 오른쪽 부분의 경우, 상기 노선번호를 정동의 OTW(On the Way)로 인식하며 상기 (D3d) 단계에서 OTW(On the Way)로 인식되지 않은 노선번호를 인접한 지명의 TTW(to the way)로 인식하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 방법
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제16항에 있어서,상기 (D4) 단계는,(D4a) 상기 (C) 단계에서 노선번호가 식별되고 분류되고 인식된 도로 표지판에서 화살표를 인식하는 단계;(D4b) 상기 (D4a) 단계에서 인식된 화살표의 개수만큼 상기 도로 표지판의 Y축을 등분하는 단계;(D4c) 상기 (D4a) 단계에서 인식된 화살표로부터 화살표가 향하는 반대방향으로 선을 그어 교차하는 노선번호를 화살표 방향의 OTW(On the Way)로 인식하는 단계;(D4d) 상기 (D4c) 단계에서 OTW(on the way)로 인식되지 않은 노선번호는 인접한 안내지명의 TTW(to the way)로 인식하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로표지 영상을 이용한 노선정보의 자동인식 방법
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