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영상과 레이저를 융합한 도로 노면 상태 탐지 장치에 있어서,라인 레이저를 도로 노면에 주사하는 레이저부;상기 도로 노면을 촬영하여 촬영 영상을 출력하는 카메라;상기 촬영 영상을 분석하여 최종 포트홀 영역, 최종 맨홀 영역 및 최종 노면 변형 영역을 포함하는 최종 노면 불량 영역을 추출하는 탐지부; 및상기 추출된 최종 노면 불량 영역에 해당하는 촬영 영상과 상기 추출된 최종 노면 불량 영역의 크기 정보 및 위치 정보를 매핑하여 저장부에 저장하는 제어부;를 포함하며,상기 탐지부는,상기 촬영 영상을 도로 노면 영상과 레이저 영상으로 분리하는 영상 분리부;상기 도로 노면 영상을 분석하여 포트홀 후보 영역 및 맨홀 후보 영역을 추출하는 도로 노면 영상 분석부;상기 레이저 영상을 분석하여 노면 변형 영역을 추출하는 레이저 영상 분석부; 및상기 포트홀 후보 영역, 상기 맨홀 후보 영역 및 상기 레이저 영상을 합성한 후, 상기 레이저 영상에 포함된 라인 레이저의 모양을 이용하여 상기 최종 포트홀 영역, 상기 최종 맨홀 영역 및 상기 최종 노면 변형 영역을 결정하는 영역 결정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상과 레이저를 융합한 도로 노면 상태 탐지 장치
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제1항에 있어서,상기 도로 노면 영상 분석부는,상기 도로 노면 영상을 그레이 영상으로 변환하고, 밝기 조절, 영상 노이즈 제거 및 그림자 제거를 포함하는 필터링을 적용하여 상기 포트홀 후보 영역 및 상기 맨홀 후보 영역을 추출하는 것을 특징으로 하는 영상과 레이저를 융합한 도로 노면 상태 탐지 장치
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제1항에 있어서,상기 레이저 영상 분석부는,상기 레이저 영상의 라인 레이저 모양에서 굴곡이 발생한 부분을 추출하고, 상기 굴곡이 발생한 부분의 굴곡률이 기준 굴곡률보다 크면 상기 노면 변형 영역으로서 추출하는 것을 특징으로 하는 영상과 레이저를 융합한 도로 노면 상태 탐지 장치
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제1항에 있어서,상기 영역 결정부는,상기 라인 레이저의 끊어짐 패턴을 이용하여 상기 최종 포트홀 영역 및 상기 최종 맨홀 영역을 결정하는 것을 특징으로 하는 영상과 레이저를 융합한 도로 노면 상태 탐지 장치
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제5항에 있어서,상기 영역 결정부는,상기 레이저 영상 중 상기 라인 레이저가 단차된 부분을 단차 영역으로서 추출하고, 상기 추출된 단차 영역과 상기 포트홀 후보 영역의 영상을 포함하는 상기 최종 포트홀 영역을 결정하고, 상기 레이저 영상 중 상기 라인 레이저가 단속적으로 형성된 부분을 단속 영역으로서 추출하고, 상기 추출된 단속 영역과 상기 맨홀 후보 영역의 영상을 포함하는 상기 최종 맨홀 영역을 결정하며,상기 노면 변형 영역을 포함하는 상기 최종 노면 변형 영역을 결정하는 것을 특징으로 하는 영상과 레이저를 융합한 도로 노면 상태 탐지 장치
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제1항에 있어서,상기 레이저부와 카메라는, 차량의 전면 및 후면 중 적어도 하나에 설치되며,상기 제어부는,상기 차량의 전면과 후면 모두에 설치된 경우, 태양이 상기 차량의 전방에 있으면 상기 전면에 설치된 레이저부를 제어하여 라인 레이저를 주사하도록 하고,상기 태양이 상기 차량의 후방에 있으면 상기 후면에 설치된 레이저부를 제어하여 라인 레이저를 주사하도록 하는 것을 특징으로 하는 영상과 레이저를 융합한 도로 노면 상태 탐지 장치
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영상과 레이저를 융합한 도로 노면 상태 탐지 방법에 있어서,(A) 레이저 모듈로 라인 레이저를 도로 노면에 주사하는 단계;(B) 카메라가 상기 도로 노면을 촬영하여 촬영 영상을 출력하는 단계;(C) 상기 촬영 영상을 분석하여 최종 포트홀 영역, 최종 맨홀 영역 및 최종 노면 변형 영역을 포함하는 최종 노면 불량 영역을 추출하는 단계; 및(D) 상기 추출된 최종 노면 불량 영역에 해당하는 촬영 영상과 상기 추출된 최종 노면 불량 영역의 크기 정보 및 위치 정보를 매핑하여 저장하는 단계;를 포함하며,상기 (C) 단계는,(C1) 상기 촬영 영상을 도로 노면 영상과 레이저 영상으로 분리하는 단계;(C2) 상기 도로 노면 영상을 분석하여 포트홀 후보 영역 및 맨홀 후보 영역을 추출하는 단계;(C3) 상기 레이저 영상을 분석하여 노면 변형 영역을 추출하는 단계; 및(C4) 상기 포트홀 후보 영역, 상기 맨홀 후보 영역 및 상기 레이저 영상을 합성한 후, 상기 레이저 영상에 포함된 라인 레이저의 모양을 이용하여 상기 최종 포트홀 영역, 상기 최종 맨홀 영역 및 상기 최종 노면 변형 영역을 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상과 레이저를 융합한 도로 노면 상태 탐지 방법
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제8항에 있어서,상기 (C2) 단계는,상기 도로 노면 영상을 그레이 영상으로 변환하고, 밝기 조절, 영상 노이즈 제거 및 그림자 제거를 포함하는 필터링을 적용하여 상기 포트홀 후보 영역 및 상기 맨홀 후보 영역을 추출하는 것을 특징으로 하는 영상과 레이저를 융합한 도로 노면 상태 탐지 방법
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제8항에 있어서,상기 (C3) 단계는,상기 레이저 영상의 라인 레이저 모양에서 굴곡이 발생한 부분을 추출하고, 상기 굴곡이 발생한 부분의 굴곡률이 기준 굴곡률보다 크면 상기 노면 변형 영역으로서 추출하는 것을 특징으로 하는 영상과 레이저를 융합한 도로 노면 상태 탐지 방법
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제8항에 있어서,상기 (C4) 단계는,상기 레이저 영상 중 상기 라인 레이저가 단차된 부분을 단차 영역으로서 추출하고, 상기 추출된 단차 영역과 상기 포트홀 후보 영역의 영상을 포함하는 상기 최종 포트홀 영역을 결정하는 단계;상기 레이저 영상 중 상기 라인 레이저가 단속적으로 형성된 부분을 단속 영역으로서 추출하고, 상기 추출된 단속 영역과 상기 맨홀 후보 영역의 영상을 포함하는 상기 최종 맨홀 영역을 결정하는 단계; 및상기 노면 변형 영역을 포함하는 최종 노면 변형 영역을 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상과 레이저를 융합한 도로 노면 상태 탐지 방법
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제8항에 있어서,상기 레이저 모듈과 카메라가 차량의 전면과 후면 모두에 설치된 경우,상기 (A) 단계는,태양이 상기 차량의 전방에 있으면 상기 전면에 설치된 레이저 모듈이 라인 레이저를 주사하고, 상기 태양이 상기 차량의 후방에 있으면 상기 후면에 설치된 레이저 모듈이 라인 레이저를 주사하는 것을 특징으로 하는 영상과 레이저를 융합한 도로 노면 상태 탐지 방법
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