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로버 이동 규칙 정의 기반 3D 이미지 스캔 자동화 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2019024492
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 로버 이동 규칙 정의 기반 3D 이미지 스캔 자동화 장치 및 방법이 개시된다. 로버 이동 규칙 정의 기반 3D 이미지 스캔 자동화 장치는, 스캔 작업할 현장의 도면을 저장하는 저장부와, 도면, 현장을 스캐닝하기 위한 SPR(Scanning Path Rule: 스캔 경로 이동 규칙) 함수 및 스캔 작업 흐름을 정의한 SWFD(Scanning Workflow Description: 스캔 작업흐름 정의) 스크립트를 토대로 스캔 이동 경로를 정의하고, 스캔 이동 경로에 정의된 목표점으로 로버가 이동하도록 하는 스캔 경로 정의부와, 로버가 목표점에 도달하면, 3D 스캔을 수행하는 3D 스캔 센서를 포함한다
Int. CL G06T 7/70 (2017.01.01) G06T 17/05 (2011.01.01) G06T 19/00 (2011.01.01) G01S 17/89 (2006.01.01)
CPC G06T 7/70(2013.01) G06T 7/70(2013.01) G06T 7/70(2013.01) G06T 7/70(2013.01)
출원번호/일자 1020160165839 (2016.12.07)
출원인 한국건설기술연구원
등록번호/일자 10-1803944-0000 (2017.11.27)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20171204) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.12.09)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국건설기술연구원 대한민국 경기도 고양시 일산서구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 강태욱 대한민국 서울특별시 강남구
2 최현상 대한민국 경기도 고양시 덕양구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인세원 대한민국 서울특별시 서초구 사임당로 **, **층 (서초동, 신영빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국건설기술연구원 경기도 고양시 일산서구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.12.07 수리 (Accepted) 1-1-2016-1200194-53
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2016.12.09 수리 (Accepted) 1-1-2016-1211009-83
3 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2017.06.21 수리 (Accepted) 1-1-2017-0597566-44
4 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search		 2017.06.27 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search		 2017.06.29 수리 (Accepted) 9-1-2017-0020913-72
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.09.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0661687-42
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.09.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0927657-08
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.09.22 수리 (Accepted) 1-1-2017-0927656-52
9 등록결정서
Decision to grant		 2017.11.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0819953-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
스캔 작업할 현장의 도면을 저장하는 저장부;상기 현장을 스캐닝하기 위한 SPR(Scanning Path Rule: 스캔 경로 이동 규칙) 함수와 스캔 작업 흐름을 정의한 SWFD(Scanning Workflow Description: 스캔 작업흐름 정의) 스크립트를 토대로 규칙 기반의 스캔 이동 경로를 정의하는 스캔 경로 규칙 정의부; 상기 정의된 스캔 이동 경로를 따라 로버가 목표점으로 이동하도록 하는 로버 경로 목표점 이동부; 및상기 로버가 목표점에 도달하면, 3D 스캔을 수행하는 3D 스캔 센서;를 포함하고,상기 SPR 함수는 상기 스캔 이동 경로의 초기 설정을 위한 초기 설정 함수, 상기 로버가 스캔 이동 경로를 따라 이동 시 발생하는 충돌 검출 이벤트 함수, 목표점으로 이동 가능 시 발생하는 목표점 도달 이벤트 함수 및 기타 이상 사항 발생 시 호출되는 이벤트 함수를 포함하며, 상기 로버 경로 목표점 이동부는,다음과 같은 초기 설정 함수와 SWFD 스크립트를 이용하여 상기 스캔 이동 경로를 확인하는 것을 특징으로 하는 로버 이동 규칙 정의 기반 3D 이미지 스캔 자동화 장치:set_drawing(drawing_file)set_coordinate_system(origin_point_on_drawing, direction_on_drawing, origin_point_on_field, direction_on_field)set_start_point(start_point)set_target_point(target_point)set_scan_interval_distance(3
2 2
제1항에 있어서,상기 도면과 현장의 좌표계를 동기화하는 좌표계 동기화부;를 더 포함하며,상기 로버 경로 목표점 이동부는 상기 좌표계의 동기화 이후, 상기 스캔 이동 경로에 정의된 목표점을 확인하고, 상기 로버가 목표점으로 이동하도록 상기 로버를 제어하는 것을 특징으로 하는 로버 이동 규칙 정의 기반 3D 이미지 스캔 자동화 장치
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삭제
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제1항에 있어서,상기 로버가 스캔 이동 경로를 따라 이동하는 동안 장애물을 센싱하는 충돌 감지 센서;를 더 포함하며,상기 장애물이 센싱되면, 상기 로버 경로 목표점 이동부는 상기 충돌 검출 이벤트 함수를 호출한 후 다음 목표점을 기초로 회피 경로를 정하고, 상기 다음 목표점으로 이동 가능 시 발생하는 목표점 도달 이벤트 함수를 호출하는 것을 특징으로 하는 로버 이동 규칙 정의 기반 3D 이미지 스캔 자동화 장치
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제1항에 있어서,상기 로버 경로 목표점 이동부는,다음과 같은 충돌 검출 이벤트 함수와 SWFD 스크립트 및 상기 도면을 이용하여 상기 로버가 상기 스캔 이동 경로를 따라 이동하는 중 발생가능한 충돌의 회피 경로를 정의하는 것을 특징으로 하는 로버 이동 규칙 정의 기반 3D 이미지 스캔 자동화 장치:collision_detection_event(current_point, target_point, collision_polyline) path = avoidance_path(start_point, target_point, collision_polyline, avoidance_path_point_count = 5) update_scan_path(path)여기서, collision_detection_event는 상기 로버의 현재 위치, 목표점 및 상기 현재 위치와 목표점 사이에 충돌가능한 경계선이 있을 경우 호출되는 이벤트 SPR 함수, path = avoidance_path는 상기 스캔 이동 경로를 따라 이동하는 중 장애물이 센싱되면 지정되는 회피 경로임
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제1항에 있어서,상기 저장된 도면에는 상기 로버가 상기 스캔 이동 경로를 따라 이동하는 중 충돌이 발생하는 것을 방지하기 위한 경계선(polyline)이 지정되어 있으며,상기 로버 경로 목표점 이동부는 상기 도면에 지정된 경계선을 참조하여 상기 로버가 목표점으로 이동하도록 하는 것을 특징으로 하는 로버 이동 규칙 정의 기반 3D 이미지 스캔 자동화 장치
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1 한국건설기술연구원 한국건설기술연구원 BIM/GIS 플랫폼 기반 건설공간정보 통합운영 기술 개발 BIM/GIS 플랫폼 기반 건설공간정보 통합운영 기술 개발