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라이다 센서를 탑재한 측정차량을 도로의 최우측 차로를 따라 주행시키면서 라이다 센서로부터 측정된 신호를 수신하고, 수신된 신호를 이용하여 연산제어장치에 의해 길어깨 폭을 측정하는 방법으로서, 측정차량의 우측을 스캔하여, 라이다 센서로부터 연석까지의 횡방향 거리를 측정하고 도로면의 반사도를 측정하는 단계(단계 S1); 라이다 센서에 의해 측정된 도로면의 반사도가, 사전에 설정된 기준값 이상에 해당하는지의 여부를 판단하는 단계(단계 S2); 측정된 반사도가 기준값 이상이어서 길어깨 구분 차선이 존재하고 그에 따라 길어깨가 존재하는 것으로 판단되면, 라이다 센서로부터, 해당 반사도를 가지는 길어깨 구분 차선까지의 횡방향 거리를 측정하는 단계(단계 S3); 단계 S1에서 측정된 003c#라이다 센서로부터 연석까지의 횡방향 거리003e#에서, 단계 S3에서 측정된 003c#라이다 센서로부터 길어깨 구분 차선까지의 횡방향 거리003e#를 빼는 연산을 수행하여, 그 연산결과를 "길어깨 폭"으로 삼는 단계(단계 S4); 및 측정된 반사도가 기준값 미만이어서 길어깨 구분 차선이 존재하지 않고 그에 따라 길어깨가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 길어깨 폭이 0(zero)인 것으로 간주하는 단계(단계 S5)를 포함하며; 상기 단계 S1는, 측정차량이 종방향으로 진행하면서 사전 설정된 시간간격 또는 거리간격마다 라이다 센서를 이용하여 측정차량의 우측을 스캔하되, 라이다 센서를 통해서 차로의 우측을 스캔하여 취득된 연석까지의 횡방향 거리가 급격하게 변화된 후, 그 변화된 횡방향 거리값이 사전 설정된 라이다의 측정간격 횟수 이하인 경우에는 변화된 횡방향 거리값이 지속되지 않는 것이므로 스캔된 사물이 연속적이지 않는 것으로 판단함으로써, 스캔된 사물이 연속적인지의 여부를 판단하는 단계(단계 S1-1); 위 단계 S1-1의 판단을 통해서 스캔된 사물이 연속적이 아닌 것으로 판정되면, 그 사물은 "장애물"로 간주하고, 장애물로서 인지하게 된 해당 측정 지점 이전의 측정지점에서 라이다 센서를 통해서 차로의 우측을 스캔하여 취득된 연석까지의 횡방향 거리 측정의 결과값을, 해당 측정 지점에 대한 연석까지의 횡방향 거리로 삼는 단계(단계 S1-2); 및 위 단계 S1-1의 판단을 통해서 스캔된 사물이 연속적인 것으로 판정되면, 그 사물은 "연석"으로 간주하고, 해당 측정지점에서 라이다 센서를 통해서 차로의 우측을 스캔하여 취득된 연석까지의 횡방향 거리 측정의 결과값을, 그대로 해당 측정 지점에 대한 연석까지의 횡방향 거리로 삼는 단계(단계 S1-3)를 포함함으로써, 측정차량과 연석 사이의 장애물 존재 여부를 판단하면서 길어깨 폭을 측정하게 되는 것을 특징으로 하는 측정차량의 주행을 이용한 길어깨 폭의 측정방법
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측정차량에 탑재되어 측정차량이 주행할 때 측정차량의 우측을 스캔하여 정보를 취득하는 라이다 센서; 라이다 센서에 의해 측정된 도로면의 반사도가, 사전에 설정된 기준값 이상에 해당하는지의 여부를 판단하는 "반사도 측정모듈"; 측정된 반사도가 기준값 이상이어서 길어깨 구분 차선이 존재하고 그에 따라 길어깨가 존재하는 것으로 판단되면, 라이다 센서로부터, 해당 반사도를 가지는 길어깨 구분 차선까지의 횡방향 거리를 측정하며, 측정된 003c#라이다 센서로부터 연석까지의 횡방향 거리003e#에서, 측정된 003c#라이다 센서로부터 길어깨 구분 차선까지의 횡방향 거리003e#를 빼는 연산을 수행하여, 그 연산결과를 "길어깨 폭"으로 삼으며, 측정된 반사도가 기준값 미만이어서 길어깨 구분 차선이 존재하지 않고 그에 따라 길어깨가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 길어깨 폭이 0(zero)인 것으로 간주하는 "횡방향 거리측정 모듈"; 및 측정차량이 종방향으로 진행하면서 사전 설정된 시간간격 또는 거리간격마다 라이다 센서를 이용하여 측정차량의 우측을 스캔하여 입수된 데이터를 통해서, 라이다 센서를 통해서 차로의 우측을 스캔하여 취득된 연석까지의 횡방향 거리가 급격하게 변화된 후, 그 변화된 횡방향 거리값이 사전 설정된 라이다의 측정간격 횟수 이하인 경우에는 변화된 횡방향 거리값이 지속되지 않는 것이므로 스캔된 사물이 연속적이지 않는 것으로 판단함으로써, 스캔된 사물이 연속적인지의 여부를 판단하여, 스캔된 사물이 연속적이 아니라면 그 사물은 길어깨에 존재하는 "장애물"로 인식하여 장애물로서 인지하게 된 해당 측정 지점 이전의 측정지점에서 라이다 센서를 통해서 차로의 우측을 스캔하여 취득된 연석까지의 횡방향 거리 측정의 결과값을, 해당 측정 지점에 대한 연석까지의 횡방향 거리로 삼으며; 스캔된 사물이 연속적인 것으로 판정되면, 그 사물은 "연석"으로 간주하여 해당 측정지점에서 라이다 센서를 통해서 차로의 우측을 스캔하여 취득된 연석까지의 횡방향 거리 측정의 결과값을, 그대로 해당 측정 지점에 대한 연석까지의 횡방향 거리로 간주하게 되는 "연석 판단 모듈"을 포함하는 것을 특징으로 하는 길어깨 폭의 측정장치
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