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유리창을 지지하는 건물 외벽면의 상부 및 하부에 장착되고, 상기 유리창의 창틀 위치와 대응되는 다수개의 마커들을 포함하는 가드 레일;상기 가드 레일을 따라 좌측 또는 우측으로 이동하는 본체;상기 본체에 결합되어 서로 대향하게 배치되어 있는 브러쉬 장치와 와이퍼 장치 중 어느 하나를 상기 유리창에 대향하도록 회전하는 회전이동부재;상기 회전이동부재에 결합되고, 와이퍼 장치와 대향하게 배치되는 브러쉬 장치;상기 회전이동부재에 결합되고, 상기 브러쉬 장치와 대향하게 배치되는 와이퍼 장치를 포함하고,상기 본체는 상기 마커를 인지하면, 상기 회전이동부재를 제어하여 일정 각도로 회전 이동하되,상기 다수개의 마커들은,상기 가드 레일의 기점에 배치되는 제1마커, 상기 창틀의 일측면에 배치되는 제2마커와 제3마커, 상기 가드 레일의 종점에 배치되는 제4마커이고,상기 본체는 상기 제2마커를 인식하면, 상기 브러쉬 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 상기 회전이동부재가 반시계 방향으로 40 내지 50도 각도로 회전하도록 제어하고,상기 와이퍼 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 상기 본체가 정지한 후, 본체가 이동하던 방향의 반대 방향으로 이동하는 동시에 상기 회전이동부재가가 시계 방향으로 40 내지 50도 각도로 회전한 후 상기 본체가 정지하고 상기 회전이동부재가 시계 방향으로 10 내지 20도 더 회전하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치
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제1항에 있어서,상기 마커는바코드와 큐알코드와 알에프아이디와 자성체 중 어느 하나로 구성되며 돌출부 감지센서로 대체될 수 있고,상기 돌출부감지센서는광센서와 초음파센서와 접촉센서 중 어느 하나로 구성되는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치
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제1항에 있어서,상기 브러쉬 장치와 상기 와이퍼 장치는 상기 본체로부터 출력되는 제어 신호에 대응하여 선택적으로 동작하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치
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제1항에 있어서,상기 본체는 상기 제3마커를 인식하면 상기 브러쉬 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 상기 브러쉬 장치에 유리창에 닿아 본체가 앞으로 가며 청소를 계속 수행할 수 있도록 상기 회전이동부재가 시계 방향으로 40 내지 50도 각도로 회전하도록 제어하고,상기 와이퍼 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 상기 본체가 상기 제3마커를 인식하는 동시에 상기 와이퍼 장치가 상기 유리창에 닿아 본체가 앞으로 가며 청소를 계속 수행할 수 있도록 상기 본체는 처음 이동하던 방향으로 계속 이동함과 동시에 회전이동부재(180b)가 반시계 방향으로 50 내지 70도 회전하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치
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제1항에 있어서,상기 본체는 상기 제4마커나 청소도구 교체명령을 인식하면, 상기 회전이동부재가 180도 각도로 회전하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치
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제1항에 있어서,강우 여부를 감지하는 우천 센서를 더 포함하고,상기 우천 센서가 강우를 감지하면, 상기 와이퍼 장치가 상기 유리창을 향하여 회전 이동하여 스퀴징 청소를 수행하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치
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제1항에 있어서,장애물 감지 센서를 더 포함하고,상기 장애물 감지 센서가 유리창 개방 상태를 감지하고, 상기 유리창이 개방된 경우, 상기 본체는 경고음을 발생하고, 동작을 정지하거나 기점으로 회송하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치
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가드 레일을 따라 수평 이동하며 건물 외벽의 유리창을 청소하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작 방법에 있어서,브러쉬 장치와 와이퍼 장치를 대향하게 배치되도록 장착한 본체가 상기 가드 레일을 따라 이동하며 상기 유리창을 청소하는 단계;상기 본체가 창틀의 위치에 대응하여 상기 가드레일에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면, 창틀을 회피하기 위해 회전이동부재는 일정 각도로 회전하는 단계;상기 본체가 상기 가드레일의 종단에 배치된 마커나 청소도구 교체명령을 인지하면, 상기 회전이동부재는 180도 각도로 회전하는 단계;를 포함하되,상기 다수개의 마커들은,상기 가드 레일의 기점에 배치되는 제1마커, 상기 창틀의 일측면에 배치되는 제2마커와 제3마커, 상기 가드 레일의 종점에 배치되는 제4마커이고,상기 본체는 상기 제2마커를 인식하면, 상기 브러쉬 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 상기 회전이동부재가 반시계 방향으로 40 내지 50도 각도로 회전하고,상기 와이퍼 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 상기 본체가 정지한 후, 본체가 이동하던 방향의 반대 방향으로 이동하는 동시에 상기 회전이동부재가가 시계 방향으로 40 내지 50도 각도로 회전한 후 상기 본체가 정지하고 상기 회전이동부재가 시계 방향으로 10 내지 20도 더 회전하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작 방법
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제9항에 있어서,상기 본체가 와이퍼 장치를 동작시키고, 상기 가드레일을 따라 회송하기 위해 수평 이동하는 단계를 더 포함하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작 방법
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제9항에 있어서,상기 본체는 상기 제3마커를 인식하면 상기 브러쉬 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 상기 브러쉬 장치에 유리창에 닿아 본체가 앞으로 가며 청소를 계속 수행할 수 있도록 상기 회전이동부재가 시계 방향으로 40 내지 50도 각도로 회전하고,상기 와이퍼 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 상기 본체가 상기 제3마커를 인식하는 동시에 상기 와이퍼 장치가 상기 유리창에 닿아 본체가 앞으로 가며 청소를 계속 수행할 수 있도록 상기 본체는 처음 이동하던 방향으로 계속 이동함과 동시에 회전이동부재(180b)가 반시계 방향으로 50 내지 70도 회전하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작 방법
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제9항에 있어서,상기 본체는 상기 제4마커를 인식하면, 상기 회전이동부재는 180도 각도로 회전하고, 회송을 위해 수평이동하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작 방법
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제9항에 있어서,상기 마커는바코드와 큐알코드와 알에프아이디와 자성체 중 어느 하나로 구성되며 돌출부 감지센서로 대체될 수 있고,상기 돌출부감지센서는광센서와 초음파센서와 접촉센서 중 어느 하나로 구성되는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작방법
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