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유리창을 지지하는 건물 외벽면의 상부 및 하부에 장착되고, 상기 유리창의 창틀 위치와 대응되는 다수개의 마커들을 포함하는 가드 레일;상기 가드 레일을 따라 좌측 또는 우측으로 이동하는 본체;상기 본체에 결합되어 상기 유리창에 대향하게 배치되는 청소부재;상기 청소부재가 전후로 움직일 수 있도록 상기 본체에 결합되는 수직 이동 부재; 및상기 청소부재가 좌우로 움직일 수 있도록 상기 본체에 결합되는 좌우 이동 부재;를 포함하고,상기 본체는 상기 마커를 인지하면, 상기 수직 이동 부재와 상기 좌우 이동 부재를 제어하여 상기 청소부재의 위치를 변경시키되,상기 청소부재는 원통형으로 회전 가능한 원통부재;상기 원통부재 양끝에서 상기 원통부재를 회전운동 시키는 전동 롤러;상기 원통부재 외부에 부착된 브러쉬 부재;상기 원통부재 내부에 장착되어 와이퍼이동부재를 통해 상기 원통부재 내부와 외부를 이동하는 와이퍼 부재; 및상기 원통부재 내부에 장착된 상기 와이퍼 부재를 밀어 상기 원통부재 외부로 도출되게 이동시키는 와이퍼이동부재;를 포함하고,상기 브러쉬 부재와 상기 와이퍼 부재는 상기 본체로부터 출력되는 제어 신호에 따라 상기 와이퍼이동부재를 통해 선택적으로 동작하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치
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제1항에 있어서,상기 마커는바코드와 큐알코드와 알에프아이디와 자성체 중 어느 하나로 구성되며 돌출부 감지센서로 대체될 수 있고,상기 돌출부감지센서는광센서와 초음파센서와 접촉센서 중 어느 하나로 구성되는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치
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제1항에 있어서,상기 다수개의 마커들은,상기 가드 레일의 기점에 배치되는 제1마커, 상기 창틀의 일측면에 배치되는 제2마커와 제3마커, 상기 가드 레일의 종점에 배치되는 제4마커이고,상기 본체는 상기 제2마커를 인지하면, 상기 와이퍼부재가 상기 원통부재 내부에 있는 경우 상기 청소부재를 상기 수직 이동 부재를 통해 후진하도록 제어하고,상기 와이퍼부재가 상기 원통부재 외부에 있는 경우 상기 본체는 계속 이동하며 동시에 상기 좌우 이동 부재가 상기 본체의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 청소부재를 상기 수직 이동 부재를 통해 후진하도록 하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치
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제4항에 있어서,상기 본체는 상기 제3마커를 인지하면, 상기 와이퍼부재가 상기 원통부재 내부에 있는 경우 상기 청소부재를 상기 수직 이동 부재를 통해 전진하도록 제어하고,상기 와이퍼부재가 상기 원통부재 외부에 있는 경우 상기 본체는 계속 이동하며 동시에 상기 좌우 이동 부재가 상기 본체의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 청소부재를 상기 수직 이동 부재를 통해 전진하도록 하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치
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제4항에 있어서,상기 본체는 상기 제1마커를 인지하면, 상기 청소부재의 동작을 시작하고, 상기 본체는 제4마커를 인지하면, 상기 청소부재의 동작을 종료하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치
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제1항에 있어서,강우 여부를 감지하는 우천 센서를 더 포함하고,상기 우천 센서가 강우를 감지하면, 상기 와이퍼 부재가 상기 와이퍼이동부재를 통해 상기 유리창을 향하여 전진 이동하여 스퀴징 청소를 수행하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치
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제1항에 있어서,장애물 감지 센서를 더 포함하고,상기 장애물 감지 센서가 유리창 개방 상태를 감지하고, 상기 유리창이 개방된 경우, 상기 본체는 경고음을 발생하고, 동작을 정지하거나 기점으로 회송하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치
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가드 레일을 따라 수평 이동하며 건물 외벽의 유리창을 청소하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 동작 방법에 있어서,청소부재를 장착한 본체가 상기 가드 레일을 따라 수평이동하며 상기 유리창을 청소하는 단계;상기 본체가 창틀의 위치에 대응하여 상기 가드레일에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면, 상기 청소부재를 전후 좌우 이동하는 단계; 및상기 본체가 상기 가드레일의 종단에 배치된 마커를 인지하면, 상기 청소부재의 동작을 종료하는 단계;를 포함하되,상기 청소부재는 원통형으로 회전 가능한 원통부재;상기 원통부재 양끝에서 상기 원통부재를 회전운동 시키는 전동 롤러;상기 원통부재 외부에 부착된 브러쉬 부재;상기 원통부재 내부에 장착되어 와이퍼이동부재를 통해 상기 원통부재 내부와 외부를 이동하는 와이퍼 부재; 및상기 원통부재 내부에 장착된 상기 와이퍼 부재를 밀어 상기 원통부재 외부로 도출되게 이동시키는 와이퍼이동부재;를 포함하고,상기 브러쉬 부재와 상기 와이퍼 부재는 상기 본체로부터 출력되는 제어 신호에 따라 상기 와이퍼이동부재를 통해 선택적으로 동작하되,상기 다수개의 마커들은,상기 가드 레일의 기점에 배치되는 제1마커, 상기 창틀의 일측면에 배치되는 제2마커와 제3마커, 상기 가드 레일의 종점에 배치되는 제4마커이고,상기 본체는 상기 제2마커를 인지하면, 와이퍼부재가 원통부재 내부에 있는 경우 상기 청소부재를 수직 이동 부재를 통해 후진하도록 제어하고,상기 와이퍼부재가 상기 원통부재 외부에 있는 경우 상기 본체는 계속 이동하며 동시에 좌우 이동 부재가 상기 본체의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 청소부재를 상기 수직 이동 부재를 통해 후진하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 동작 방법
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제10항에 있어서,상기 본체가 상기 가드레일에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면, 상기 본체의 이동 경로를 제어하는 단계;를 더 포함하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 동작 방법
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제10항에 있어서,상기 본체는 상기 제3마커를 인지하면, 상기 와이퍼부재가 상기 원통부재 내부에 있는 경우 상기 청소부재를 상기 수직 이동 부재를 통해 전진하도록 제어하고,상기 와이퍼부재가 상기 원통부재 외부에 있는 경우 상기 본체는 계속 이동하며 동시에 상기 좌우 이동 부재가 상기 본체의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 청소부재를 상기 수직 이동 부재를 통해 전진하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 동작 방법
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제10항에 있어서,상기 본체는 상기 제1마커를 인지하면, 상기 청소부재의 동작을 시작하고, 상기 본체는 제4마커를 인지하면, 상기 청소부재의 동작을 종료하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 동작 방법
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제10항에 있어서,상기 마커는바코드와 큐알코드와 알에프아이디와 자성체 중 어느 하나로 구성되며 돌출부 감지센서로 대체될 수 있고,상기 돌출부감지센서는광센서와 초음파센서와 접촉센서 중 어느 하나로 구성되는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 동작 방법
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