| 1 |
1
유리창을 지지하는 건물 외벽면의 상부 및 하부에 장착되고, 상기 유리창의 창틀 위치와 대응되는 다수개의 마커들을 포함하는 가드 레일;상기 가드 레일을 따라 수평 이동하고 브러쉬 장치가 장착되는 제1 본체;상기 가드 레일을 따라 수평 이동하고, 상기 제1 본체와 일정 간격으로 이격되어 배치되며, 와이퍼 장치가 장착되는 제2 본체를 포함하고,상기 제1본체는 상기 마커를 인지하면, 상기 브러쉬 장치를 전후로 이동하도록 제어하고, 상기 제2본체는 상기 마커를 인지하면, 상기 와이퍼 장치를 전후 또는 좌우로 이동하도록 제어하되,상기 브러쉬 장치를 전후로 이동시키는 제1 수직 이동 부재; 상기 와이퍼 장치를 전후로 이동시키는 제2 수직 이동 부재; 및상기 와이퍼 장치를 좌우로 이동시키는 좌우 이동 부재;를 더 포함하고,상기 제1 본체 및 제2 본체는 상기 마커를 인지하면 상기 제1 수직 이동 부재를 제어하여 상기 브러쉬 장치를 전후로 이동하도록 제어하고 상기 제2 수직 이동 부재를 제어하여 상기 와이퍼 장치를 전후로 이동하도록 제어하고,상기 제2 본체는 상기 마커를 인지하면 상기 좌우 이동 부재를 제어하여 상기 와이퍼 장치를 좌우로 이동하도록 제어하되,상기 다수개의 마커들은,상기 가드 레일의 기점에 배치되는 제1마커, 상기 창틀의 일측면에 배치되는 제2마커와 제3마커, 상기 가드 레일의 종점에 배치되는 제4마커이고,상기 제1 본체는 상기 제2마커를 인지하면, 상기 브러쉬 장치를 후진하도록 제어하고,상기 제2 본체는 상기 제2마커를 인지하면, 상기 제 2본체는 계속 이동하며 동시에 상기 좌우 이동 부재가 상기 제2 본체의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 와이퍼 장치를 상기 제2 수직 이동 부재를 통해 후진하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 브러쉬 장치와 상기 와이퍼 장치는 상기 제1 본체 및 제2 본체로부터 출력되는 제어 신호에 대응하여 선택적으로 동작하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 제1 본체는 상기 제3마커를 인지하면, 상기 브러쉬 장치를 전진하도록 제어하고,상기 제2 본체는 상기 제3마커를 인지하면, 상기 제 2본체는 계속 이동하며 동시에 상기 좌우 이동 부재가 상기 제2 본체의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 와이퍼 장치를 상기 제2 수직 이동 부재를 통해 전진하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 제1 본체 및 제2 본체는 상기 제4마커를 인지하면, 상기 브러쉬 장치와 상기 와이퍼 장치의 동작을 종료하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,상기 브러쉬 장치의 일부는 상기 제1본체의 제1 지지부재 내에 배치되고, 상기 와이퍼 장치의 일부는 상기 제2본체의 제2 지지부재 내에 배치되고, 상기 제1본체가 상기 마커를 인지하면 상기 브러쉬 장치는 상기 제1 지지부재 외측으로 전진하거나 상기 제1 지지부재 내측으로 후진하고,상기 제2본체가 상기 마커를 인지하면 상기 와이퍼 장치는 상기 좌우 이동 부재를 통해 상기 제2 본체의 이동방향 또는 상기 제2 본체의 이동방향의 반대로 상기 제2 본체의 이동속도 이상으로 이동하고 상기 제2 지지부재 외측으로 전진하거나 상기 제2 지지부재 내측으로 후진하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치
|
| 8 |
8
제1항에 있어서,강우 여부를 감지하는 우천 센서를 더 포함하고,상기 우천 센서가 강우를 감지하면, 상기 와이퍼 장치가 상기 유리창을 향하여 전진 이동하여 스퀴징 청소를 수행하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치
|
| 9 |
9
제1항에 있어서,장애물 감지 센서를 더 포함하고,상기 장애물 감지 센서가 유리창 개방 상태를 감지하고, 상기 유리창이 개방된 경우, 상기 제1 본체와 제2 본체는 경고음을 발생하고, 동작을 정지하거나 기점으로 회송하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치
|
| 10 |
10
제1항에 있어서,상기 마커는바코드와 큐알코드와 알에프아이디와 자성체 중 어느 하나로 구성되며 돌출부 감지센서로 대체될 수 있고,상기 돌출부감지센서는광센서와 초음파센서와 접촉센서 중 어느 하나로 구성되는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치
|
| 11 |
11
가드 레일을 따라 수평 이동하며 건물 외벽의 유리창을 청소하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 동작 방법에 있어서,브러쉬 장치를 장착한 제1본체와 와이퍼 장치를 장착한 제2 본체가 각각 상기 가드 레일을 따라 수평 이동하며 상기 유리창을 청소하는 단계;상기 제1 본체가 창틀의 위치에 대응하여 상기 가드레일에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면 상기 브러쉬 장치를 전후로 이동하고, 상기 제2 본체가 창틀의 위치에 대응하여 상기 가드레일에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면 상기 와이퍼 장치를 전후 또는 좌우로 이동하는 단계;상기 제1 본체 및 제2 본체가 상기 가드레일의 종단에 배치된 마커를 인지하면, 상기 브러쉬 장치와 상기 와이퍼 장치의 동작을 종료하는 단계;를 포함하되,상기 다수개의 마커들은,상기 가드 레일의 기점에 배치되는 제1마커, 상기 창틀의 일측면에 배치되는 제2마커와 제3마커, 상기 가드 레일의 종점에 배치되는 제4마커이고,상기 제1 본체는 상기 제2마커를 인지하면, 상기 브러쉬 장치를 후진하도록 제어하고,상기 제2 본체는 상기 제2마커를 인지하면, 상기 제 2본체는 계속 이동하며 동시에 좌우 이동 부재가 상기 제2 본체의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 와이퍼 장치를 제2 수직 이동 부재를 통해 후진하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 동작 방법
|
| 12 |
12
제11항에 있어서,상기 제1 본체 및 제2 본체가 상기 가드레일에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면, 상기 제1본체 및 제2 본체의 이동 경로를 제어하는 단계;를 더 포함하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 동작 방법
|
| 13 |
13
삭제
|
| 14 |
14
제11항에 있어서,상기 제1 본체는 상기 제3마커를 인지하면, 상기 브러쉬 장치를 전진하도록 제어하고,상기 제2 본체는 상기 제3마커를 인지하면, 상기 제 2본체는 계속 이동하며 동시에 좌우 이동 부재가 상기 제2 본체의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 와이퍼 장치를 제2 수직 이동 부재를 통해 전진하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 동작 방법
|
| 15 |
15
제11항에 있어서,상기 제1 본체 및 제2 본체는 상기 제1마커를 인지하면 상기 브러쉬 장치와 상기 와이퍼 장치의 동작을 시작하고, 상기 제1 본체 및 제2 본체는 상기 제4마커를 인지하면 상기 브러쉬 장치와 상기 와이퍼 장치의 동작을 종료하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 동작 방법
|
| 16 |
16
제11항에 있어서,상기 마커는바코드와 큐알코드와 알에프아이디와 자성체 중 어느 하나로 구성되며 돌출부 감지센서로 대체될 수 있고,상기 돌출부감지센서는광센서와 초음파센서와 접촉센서 중 어느 하나로 구성되는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 동작 방법
|
