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6축 매니퓰레이터의 범용 고속-고정밀 컨트롤러에 있어서, 상기 컨트롤러의 동작 조건을 설정하기 위한 동작조건 설정부;상기 6축 매니퓰레이터와 연결되어 상기 설정된 동작조건에 따라 상기 6축 매니퓰레이터의 동작을 제어하기 위한 제어부;타 디바이스와의 데이터 송수신을 위한 통신부;상기 동작조건 설정부, 제어부 및 통신부가 포함되어 구성된 구동회로부; 및상기 6축 매니퓰레이터의 제어를 위한 GUI를 디스플레이하는 디스플레이부가 포함되고,상기 동작조건 설정부에서는 상기 6축 매니퓰레이터에 대한 기초정보가 수집되고, 수집된 기초정보를 kinematics solution을 통해 가공함으로써 상기 6축 매니퓰레이터의 잔류 진동이 최소화됨과 동시에 향상된 동작 정밀도를 갖도록 하기 위한 상기 동작 조건이 설정되며,설정된 상기 동작 조건에 따라 상기 제어부에서 상기 6축 매니퓰레이터의 고속 및 고정밀 제어가 가능하며,상기 기초정보에는 매니퓰레이터의 종류, 형태, 위치 및 제원 중 적어도 어느 하나가 포함되고,상기 GUI에서는 각 매니퓰레이터의 관절의 각도를 조절하기 위한 조인트(joint) 모드 및 엔드-이펙터(end-effector)의 위치 및 회전 정도를 조절하기 위한 리니어(linear) 모드 중 어느 하나의 모드가 선택될 수 있으며,상기 GUI에서는 매니퓰레이터의 적어도 하나 이상의 동작에 대한 구분점마다 트리거(trigger), 그리퍼(gripper) 및 경유(via) 기능이 적용가능하며, 상기 트리거 기능은 트리거 핀의 신호 여부에 따라 다음 동작의 진행여부가 결정되며, 상기 그리퍼 기능은 상기 엔드-이펙터의 동작 여부가 결정되고, 상기 경유 기능은 해당 구분점이 경유지점으로 선택되며,상기 kinematics solution에서는 상기 매니퓰레이터 내 링크의 길이와 조인트의 각도에 기초하여 상기 엔드-이펙터의 위치 및 회전상태가 구해지는 것을 특징으로 하는 6축 매니퓰레이터의 범용 고속-고정밀 컨트롤러
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