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이더캣에 연결된 복수의 슬레이브를 제어 및 동기화하는 마스터에 설치되는 동기화 오차 보상 시스템으로서,복수의 슬레이브 중 동기화 기준이 되는 첫 번째 슬레이브인 참조 슬레이브로부터 참조 시간과 오프셋 시간을 주기적으로 수집하고, 참조 슬레이브 이외의 대상 슬레이브로부터 시스템 시간과 오프셋 시간을 주기적으로 수집하는 수집부;상기 수집부로부터 참조 슬레이브의 참조 시간과 각 대상 슬레이브의 시스템 시간이 수집될 때마다, 참조 시간과 각 시스템 시간 간의 시간 차이를 계산하는 과정을 반복하고, 소정 시간 동안 계산된 복수의 시간 차이에 대한 평균값을 동기화 오차로 추정하는 오차 추정부; 및상기 오차 추정부에서 추정된 대상 슬레이브별 동기화 오차에 따른 신규 오프셋 시간을 각 대상 슬레이브로 주기적으로 전송함으로써, 각각의 대상 슬레이브가 내부 클럭을 조절하여 동기화 오차를 보상하게 하는 오차 보상부;를 포함하고,상기 오차 추정부는, 평균 필터, 이동평균 필터 및 지수가중이동평균 필터 중 어느 하나를 이용하여 복수의 시간 차이의 평균값을 계산하며,상기 오차 보상부는, 상기 수집된 각 대상 슬레이브의 오프셋 시간인 과거 오프셋 시간에서 동기화 오차를 뺀 값을 신규 오프셋 시간으로 계산하여 각 대상 슬레이브로 전송하는 것을 특징으로 하는 동기화 오차 보상 시스템
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제 1항에 있어서,마스터는 참조 슬레이브의 참조 시간을 주기적으로 대상 슬레이브들로 전송하며,각각의 대상 슬레이브는 고유의 로컬 시간과 신규 오프셋 시간을 합한 값으로 시스템 시간을 갱신하고, 상기 갱신된 시스템 시간과 참조 슬레이브의 참조 시간 간의 시간 차이만큼 그 내부 클럭을 증감시키는 것을 특징으로 하는 동기화 오차 보상 시스템
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이더캣에 연결된 복수의 슬레이브를 제어 및 동기화하는 마스터에 설치되는 동기화 오차 보상 시스템에서 수행되는 동기화 오차 보상 방법으로서,(1) 상기 동기화 오차 보상 시스템이, 복수의 슬레이브 중 동기화 기준이 되는 첫 번째 슬레이브인 참조 슬레이브로부터 참조 시간과 오프셋 시간을 주기적으로 수집하고, 참조 슬레이브 이외의 대상 슬레이브로부터 시스템 시간과 오프셋 시간을 주기적으로 수집하는 단계;(2) 상기 동기화 오차 보상 시스템이, 참조 슬레이브의 참조 시간과 각 대상 슬레이브의 시스템 시간이 수집될 때마다, 참조 시간과 각 시스템 시간 간의 시간 차이를 계산하는 과정을 반복하고, 소정 시간 동안 계산된 복수의 시간 차이에 대한 평균값을 동기화 오차로 추정하는 단계; 및(3) 상기 동기화 오차 보상 시스템이, 대상 슬레이브별 동기화 오차에 따른 신규 오프셋 시간을 각 대상 슬레이브로 주기적으로 전송함으로써, 각각의 대상 슬레이브가 내부 클럭을 조절하여 동기화 오차를 보상하게 하는 단계;를 포함하고,상기 제 (2)단계에서 동기화 오차 보상 시스템은, 평균 필터, 이동평균 필터 및 지수가중이동평균 필터 중 어느 하나를 이용하여 복수의 시간 차이의 평균값을 계산하며,상기 제 (3)단계에서 동기화 오차 보상 시스템은, 상기 수집된 각 대상 슬레이브의 오프셋 시간인 과거 오프셋 시간에서 동기화 오차를 뺀 값을 신규 오프셋 시간으로 계산하여 각 대상 슬레이브로 전송하는 것을 특징으로 하는 동기화 오차 보상 방법
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제 5항에 있어서,상기 제 (3)단계에서 마스터는 참조 슬레이브의 참조 시간을 주기적으로 대상 슬레이브들로 전송하며,상기 제 (3)단계에서 각각의 대상 슬레이브는, 고유의 로컬 시간과 신규 오프셋 시간을 합한 값으로 시스템 시간을 갱신하고, 상기 갱신된 시스템 시간과 참조 슬레이브의 참조 시간 간의 시간 차이만큼 그 내부 클럭을 증감시키는 것을 특징으로 하는 동기화 오차 보상 방법
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