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등속성 운동 장비를 포함하는 재활 기기에 설치되고, 그 재활 기기의 기구부에 착석한 환자로부터 가해지는 외력과 토크를 측정하는 센싱부;상기 센싱부로부터 측정된 외력과 토크에 기초하여, 해당 환자의 무게중심의 위치를 계산하는 무게중심 계산부;환자의 재활이 이루어지는 동안, 상기 무게중심 계산부로부터 계산되는 무게중심의 위치 변화를 모니터링하여 환자의 자세가 올바른지 혹은 자세 교정이 필요한지의 여부를 판정하는 자세 판정부; 및상기 자세 판정부의 판정 결과를 출력하는 피드백 제공부;를 포함하고,상기 센싱부는,상기 기구부의 지지축 상에 설치되어 x축, y축 및 z축 방향의 외력과 x축, y축 및 z축 방향의 토크를 측정하는 힘토크 센서(force-torque sensor)로 구비되며,상기 무게중심 계산부는,힘토크 센서에서 측정된 외력과 토크에서 재활 기기 자체의 기구부 외력과 기구부 토크를 각각 감산하여 환자의 체중 및 자세에 의한 외력과 토크를 계산하는 중력 보상을 수행하여 재활 기기 자체의 기구부에 의한 영향을 제거하고, 상기 중력 보상을 수행한 이후에 환자의 체중 및 자세에 의한 토크를 외력으로 나누어 무게중심의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 자세 교정을 위한 피드백 제공시스템
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제 1항에 있어서,상기 자세 판정부는,상기 무게중심 계산부에서 초기 계산된 무게중심의 위치에 근거하여 소정의 허용 범위를 설정하고, 환자의 재활이 이루어지는 동안, 해당 환자의 무게중심의 위치가 상기 허용 범위를 벗어나면 자세 교정이 필요한 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 자세 교정을 위한 피드백 제공시스템
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제 1항에 있어서,상기 무게중심 계산부는, 아래의 수학식을 이용하여 환자의 무게중심의 계산을 위한 재활 기기 자체의 기구부 외력과 기구부 토크를 계산하는 것을 특징으로 하는 자세 교정을 위한 피드백 제공시스템
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제 6항에 있어서,상기 무게중심 계산부는, 아래의 수학식을 이용하여 환자의 체중 및 자세에 의한 외력과 토크를 계산하는 것을 특징으로 하는 자세 교정을 위한 피드백 제공시스템
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제 7항에 있어서,상기 무게중심 계산부는, 아래의 수학식을 이용하여 환자의 체중 및 자세에 의한 무게중심의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 자세 교정을 위한 피드백 제공시스템
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제 1항, 제 5항 내지 제 8항 중 어느 한 항에 있어서,상기 센싱부로부터 측정된 외력과 토크에 기초하여, 환자의 체중을 계산하는 체중 계산부;환자의 재활이 이루어지는 동안, 재활 기기에 탑재된 센서, 제어기 또는 환자의 신체에 부착된 센서로부터, 환자의 심박수, 평균 운동 속도, 평균 운동 부하 및 운동 시간 중 적어도 하나의 운동량 분석을 위한 정보를 수집하는 수집부; 및상기 체중 계산부로부터 계산된 환자의 체중을 소정의 일자별로 누적하거나 환자 개인별로 누적하여 체중의 변화 추이를 분석하고, 상기 수집부로부터 수집되는 운동량 분석을 위한 정보를 소정의 일자별로 누적하거나 환자 개인별로 누적하여 운동량의 변화 추이를 분석하는 분석부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자세 교정을 위한 피드백 제공시스템
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제 9항에 있어서,상기 체중 계산부는, 아래의 수학식을 이용하여 환자의 체중을 계산하는 것을 특징으로 하는 자세 교정을 위한 피드백 제공시스템
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