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무인 수상정에서 장애물 탐지를 위한 3차원 라이다 데이터를 획득하는 단계;상기 무인 수상정이 수면위에서 지나가는 가상궤적을 생성하는 단계;상기 가상궤적에서 상기 무인 수상정의 후면의 수면에서 발생된 노이즈 데이터를 추출하는 단계; 및상기 3차원 라이다 데이터 중 상기 노이즈 데이터를 삭제하는 단계;를 포함하고,상기 가상궤적을 생성하는 단계는,상기 무인 수상정의 방위각과 속도를 획득하는 단계;상기 획득된 방위각과 속도를 이용하여 상기 무인 수상정의 선회반경을 구하는 단계; 및상기 선회반경에 기반하여 상기 무인 수상정이 이동하는 상기 가상 궤적을 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 탐지시 노이즈를 제거하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 무인 수상정의 방위각과 속도를 획득하는 단계는, GPS모듈을 통해 상기 무인 수상정의 방위각과 속도를 획득하는 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 탐지시 노이즈를 제거하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 가상궤적을 생성하는 단계는,상기 무인 수상정의 길이(L), 방위각(θ) 및 속도(v) 간의 삼각관계를 이용하여 상기 무인 수상정의 선회반경(r)의 반지름을 갖는 원을 생성하는 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 탐지시 노이즈를 제거하는 방법
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제 3 항에 있어서,상기 무인 수상정의 길이(L), 방위각(θ) 및 속도(v) 간의 삼각관계는이고, 여기서, 은 상기 무인 수상정의 방위각, r은 선회반경인 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 탐지시 노이즈를 제거하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 노이즈 데이터를 추출하는 단계는,상기 가상궤적에서 상기 무인 수상정의 속도에 따라 상기 무인 수상정이 지나간 후면길이를 결정하는 단계; 상기 후면길이에 대응하는 관심영역(ROI)에서 획득된 상기 3차원 라이다 데이터를 상기 노이즈 데이터로 추출하는 단계;를 포함하고, 상기 후면길이는 상기 무인 수상정 후면의 수면에서 3차원 라이다에 의해 노이즈 데이터가 검출되는 거리에 해당하며, 상기 무인 수상정의 외벽으로부터 바깥쪽으로 향하는 길이인 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 탐지시 노이즈를 제거하는 방법
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제 5 항에 있어서,상기 후면길이에 대응하는 영역은,상기 가상 궤적의 후면길이에 대응하여 상기 가상 궤적의 내측에서 평행하는 제1 바운더리와 상기 가상 궤적의 외측에 평행하는 제2 바운더리를 각각 상기 무인 수상정의 폭의 m배(m은 양의 정수)만큼 이격되게 형성된 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 탐지시 노이즈를 제거하는 방법
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무인 수상정에서 장애물 탐지를 위한 3차원 라이다 데이터를 획득하는 장애물 탐지부;상기 무인 수상정이 수면 위를 지나는 가상궤적을 생성하는 가상 궤적 생성부;상기 가상궤적에서 수면에서 발생된 노이즈 데이터를 추출하는 노이즈 데이터 추출부; 및상기 3차원 라이다 데이터 중 상기 노이즈 데이터를 삭제하는 노이즈 데이터 제거부;를 포함하고,상기 가상궤적 생성부는,상기 무인 수상정의 방위각과 속도를 획득하고, 상기 획득된 방위각과 속도를 이용하여 상기 무인 수상정의 선회반경을 구하며, 상기 선회반경에 기반하여 상기 무인 수상정이 이동하는 상기 가상궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 탐지시 노이즈를 제거하는 장치
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제 7 항에 있어서,상기 가상궤적 생성부는,GPS모듈을 통해 상기 무인 수상정의 방위각과 속도를 획득하는 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 탐지시 노이즈를 제거하는 장치
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제 7 항에 있어서,상기 가상궤적 생성부는,상기 무인 수상정의 길이(L), 방위각(θ) 및 속도(v) 간의 삼각관계를 이용하여 상기 무인 수상정의 선회반경(r)의 반지름을 갖는 원을 생성하는 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 탐지시 노이즈를 제거하는 장치
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제 7 항에 있어서,상기 노이즈 데이터 추출부는,상기 가상궤적에서 상기 무인 수상정의 속도에 따라 상기 무인 수상정이 지나간 후면길이를 결정하고, 상기 후면길이에 대응하는 영역에서 획득된 상기 3차원 라이다 데이터를 상기 노이즈 데이터로 추출하며,상기 후면길이는 상기 무인 수상정 후면에서 외벽으로부터 바깥쪽으로 향하는 길이인 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 탐지시 노이즈를 제거하는 장치
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제 10 항에 있어서,상기 후면길이에 대응하는 영역은,상기 가상 궤적의 후면길이에 대응하여 상기 가상 궤적의 내측에서 평행하는 제1 바운더리와 상기 가상 궤적의 외측에 평행하는 제2 바운더리를 각각 상기 무인 수상정의 폭의 m배(m은 양의 정수)만큼 이격되게 형성된 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 탐지시 노이즈를 제거하는 장치
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