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복수의 프로펠러를 포함하는 구동부,RF 신호를 방출하는 복수의 앵커 노드로부터 거리 정보를 수신하고 현재 위치 측위하는 수신 및 위치추정기,상기 앵커 노드의 위치, 목표 위치 및 궤적 중 적어도 하나를 저장하는 저장소,수신된 정보를 기반으로 위치를 결정하는 위치 제어기,미리 결정된 상기 목표 위치 및 상기 궤적을 기반으로 상기 구동부를 제어하여 속도를 제어하는 속도 제어기를 포함하고,상기 위치 제어기는 3개의 앵커노드와 RF 신호를 이용하여 3개의 앵커노드 각각에 대한 거리를 결정하고, 결정된 3개 앵커 노드와의 거리에 삼변측량 방법을 적용하여 무인 비행체가 위치할 수 있는 2개의 위치를 예측하고, 상기 2개의 예측 위치 중 무인 비행체의 비행가능 범위를 벗어난 위치를 제거하여 상기 위치를 결정하는 무인 비행체
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제1 항에 있어서,지상 통제소(Ground Control Station: GCS)로부터 상기 앵커 노드의 위치, 상기 목표 위치 및 상기 궤적에 관한 정보를 수신하여 상기 저장소에 저장하고,상기 위치 제어기는 상기 지상 통제소에서 수신된 정보를 이용하여 목표 위치를 결정하며 위치를 제어하고,상기 속도 제어기는 상기 지상 통제소에서 수신된 정보를 이용하여 상기 구동부를 제어하는 무인 비행체
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제1 항에 있어서,상기 수신 및 위치추정기는 앵커 노드 각각의 RF 수신신호강도들을 비교하여 RSSI가 높은 순으로 위치를 결정하기 위한 앵커 노드를 결정하는 무인 비행체
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제1 항에 있어서,상기 수신 및 위치추정기는 상기 앵커 노드로부터 상기 무인 비행체의 측위된 현재위치 정보를 직접 수신하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체
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RF 신호를 방출하는 복수의 앵커 노드,복수의 프로펠러를 포함하고 상기 프로펠러를 제어하는 속도 제어부를 포함하는 복수의 무인 비행체,상기 복수의 앵커 노드 및 상기 복수의 무인 비행체를 제어하는 지상 통제소를 포함하고,상기 지상 통제소는 복수의 상기 앵커 노드 각각과 상기 무인 비행체 각각의 거리를 기반으로 측위방법을 이용하여 상기 무인 비행체 각각의 위치를 결정하고,상기 지상 통제소는 3개의 앵커노드와 RF 신호를 이용하여 3개의 앵커노드 각각에 대한 거리를 결정하고, 결정된 3개 앵커 노드와의 거리에 삼변측량 방법을 적용하여 무인 비행체가 위치할 수 있는 2개의 위치를 예측하고, 상기 2개의 예측 위치 중 무인 비행체의 비행가능 범위를 벗어난 위치를 제거하여 상기 무인 비행체 각각의 위치를 결정하는 RF 기반 다중 무인 비행체의 측위 및 궤적 제어 시스템
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제7 항에 있어서,상기 지상 통제소는 상기 지상 통제소가 무인 비행체간의 충돌을 고려하여 설계한 궤적을 바탕으로 실시간으로 상기 무인 비행체 각각의 위치를 고려하여 위치를 결정하기 위한 앵커 노드를 결정하는 RF 기반 다중 무인 비행체의 측위 및 궤적 제어 시스템
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