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점유탄성 탄성중합체 기반 커패시터형 촉각센서에 있어서,제 1 전극,상기 제 1 전극의 상부면에 형성되며, 점유탄성을 갖는 탄성중합체로 이루어진 활성층, 상기 활성층의 상부면에 형성된 제 2 전극, 및상기 제 1 전극 및 제 2 전극 사이에, 상기 제 1 전극 및 제 2 전극의 연장 방향에 대하여 수직으로 형성되는 전기장을 제공하는 제어부를 포함하되, 상기 촉각센서에 인가되는 외부 압력에 비례하여 상기 활성층과 제 1 전극 및 제 2 전극 계면에 존재하는 유효 이온의 농도가 증가하되,상기 촉각센서는 압력 감지 촉각센서로서, 상기 전기장의 방향과 외부 압력에 따른 유효 이온의 이동 방향이 상기 제 1 전극 및 제 2 전극의 연장 방향에 대하여 수직 방향으로 일치되는 것인 점유탄성 탄성중합체 기반 커패시터형 촉각센서
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제 1 항에 있어서,상기 활성층은 점탄성을 갖는 탄성중합체와 유동성에 의해 유탄성을 갖는 이온성 액체를 포함하여 이루어지고, 그 내부에 상기 활성층을 구획하고, 일정한 농도의 이온들을 격리하는 세그먼트들을 포함하고, 외부 압력에 의하여 압력이 가해진 활성층 표면에서의 유효 이온의 농도가 조절되는 것인 점유탄성 탄성중합체 기반 커패시터형 촉각센서
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제 2 항에 있어서,상기 세그먼트들은 상기 외부 압력에 따라 상기 구획된 영역이 변형되어 상기 격리된 이온들을 상기 활성층과 상기 제 1전극 및 제 2 전극 계면으로 출납하고, 출납된 이온에 의하여 커패시터 값이 증가하는 것인 점유탄성 탄성중합체 기반 커패시터형 촉각센서
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제 1 항에 있어서,상기 외부 압력에 따라 상기 유효 이온의 농도가 조절되고,그에 따라 상기 촉각센서의 커패시터 값이 조절되는 것인 점유탄성 탄성중합체 기반 커패시터형 촉각센서
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점유탄성 탄성중합체 기반 커패시터형 촉각센서에 있어서,서로 마주 보도록 배치된 제 1 전극 및 제 2 전극,상기 제 1 전극 및 제 2 전극 사이에 형성되고, 상기 촉각센서의 수평방향과 나란하게 연장되도록 배치되며, 점유탄성을 갖는 탄성중합체로 이루어진 활성층,상기 제 1 전극 및 제 2 전극 사이에, 상기 제 1 전극 및 제 2 전극의 인장 방향에 대하여 수직으로 형성되는 전기장을 제공하는 제어부를 포함하되, 상기 촉각센서에 인가되는 외부 스트레인에 비례하여 상기 활성층과 제 1 전극 및 제 2 전극 계면에 존재하는 유효 이온의 농도가 증가하되,상기 촉각센서는 스트레인 감지 촉각센서로서, 상기 전기장의 방향과 외부 스트레인에 따른 유효 이온의 이동 방향이 상기 제 1 전극 및 제 2 전극의 인장 방향에 대하여 수평 방향으로 일치되는 것인 점유탄성 탄성중합체 기반 커패시터형 촉각센서
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제 5 항에 있어서,상기 활성층은 점탄성을 갖는 탄성중합체와 유동성에 의해 유탄성을 갖는 이온성 액체를 포함하여 이루어지고, 그 내부에 상기 활성층을 구획하고, 일정한 농도의 이온들을 격리하는 세그먼트들을 포함하고, 외부 스트레인에 의하여 스트레인이 가해진 활성층 표면에서의 유효 이온의 농도가 조절되는 것인 점유탄성 탄성중합체 기반 커패시터형 촉각센서
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제 6 항에 있어서,상기 세그먼트들은 상기 외부 스트레인에 따라 상기 구획된 영역이 변형되어 상기 격리된 이온들을 상기 활성층과 상기 제 1전극 및 제 2 전극 계면으로 출납하고, 출납된 이온에 의하여 커패시터 값이 증가하는 것인 점유탄성 탄성중합체 기반 커패시터형 촉각센서
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제 5 항에 있어서,상기 외부 스트레인에 따라 상기 유효 이온의 농도가 조절되고,그에 따라 상기 촉각센서의 커패시터 값이 조절되는 것인 점유탄성 탄성중합체 기반 커패시터형 촉각센서
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압력 감지 촉각센서 및 스트레인 감지 촉각센서가 각각 배치된 센서 어레이에 있어서,상기 압력 감지 촉각센서는 제 1 전극,상기 제 1 전극의 상부면에 형성되며, 점유탄성을 갖는 탄성중합체로 이루어진 활성층 및상기 활성층의 상부면에 형성된 제 2 전극을 포함하고,상기 스트레인 감지 촉각센서는 서로 마주 보도록 배치된 제 1 전극 및 제 2 전극,상기 제 1 전극 및 제 2 전극 사이에 형성되고, 상기 스트레인 감지 촉각센서의 수평방향과 나란하게 연장되도록 배치되며, 점유탄성을 갖는 탄성중합체로 이루어진 활성층을 포함하며,상기 압력 감지 촉각 센서의 제 1 전극 및 제 2 전극의 연장 방향과 상기 스트레인 감지 촉각 센서의 제 1 전극 및 제 2 전극의 인장 방향에 대하여 수직으로 형성되는 전기장이 제공되며,상기 압력 감지 촉각센서는 외부 압력에 비례하여 상기 활성층과 제 1 전극 및 제 2 전극 계면에 존재하는 유효 이온의 농도가 증가하는 것이고,상기 스트레인 감지 촉각센서는 외부 스트레인에 비례하여 상기 활성층과 제 1 전극 및 제 2 전극 계면에 존재하는 유효 이온의 농도가 증가하되,상기 압력 감지 촉각센서는 상기 전기장의 방향과 외부 압력에 따른 유효 이온의 이동 방향이 상기 압력 감지 촉각센서의 제 1 전극 및 제 2 전극의 연장 방향에 대하여 수직 방향으로 일치되는 것이고,상기 스트레인 감지 촉각센서는 상기 전기장의 방향과 외부 스트레인에 따른 유효 이온의 이동 방향이 상기 스트레인 감지 촉각센서의 제 1 전극 및 제 2 전극의 인장 방향에 대하여 수평 방향으로 일치되는 것인 센서 어레이
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