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모터 샤프트를 갖는 중심모터;상기 중심모터를 중심으로 배치되며, 상기 중심모터의 모터 샤프트와 평행한 모터 샤프트를 갖는 복수 개의 위성모터;복수 개의 상기 위성모터의 모터 샤프트에 의하여 각각 구동되는 복수 개의 기어부;복수 개의 상기 기어부의 회전에 따라 회전 구동하는 링기어 형태의 내접기어; 및상기 내접기어에 장착되어 회전 구동하며, 중심에 상기 중심모터의 모터 샤프트가 관통하여 외부로 돌출되는 구동 디스크;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동장치
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제1항에 있어서,상기 구동 디스크는 상기 중심모터의 모터 샤프트를 중심으로 상기 중심모터의 모터 샤프트와 독립적으로 회전 구동하는 것을 특징으로 하는 구동장치
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제1항에 있어서,복수 개의 상기 위성모터는 상기 중심모터를 중심으로 등간격 이격되어 배치되는 것을 특징으로 하는 구동장치
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제1항에 있어서,복수 개의 상기 기어부는 감속구조를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동장치
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제4항에 있어서,복수 개의 상기 기어부 각각은 서로 다른 평행축 상에서 서로 연결되어 회전하는 복수 개의 기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동장치
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제1항에 있어서,상기 내접기어는 복수 개의 상기 기어부 각각을 구성하는 적어도 하나의 기어와 내접하여 복수 개의 상기 기어부에 의하여 구동되는 것을 특징으로 하는 구동장치
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제1항에 있어서,상기 구동 디스크는 내측이 상기 내접기어의 외주면을 감싸도록 상기 내접기어에 체결되는 것을 특징으로 하는 구동장치
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제1항에 있어서,상기 중심모터의 모터 샤프트 및 복수 개의 상기 위성모터의 모터 샤프트가 관통되어 돌출되며, 복수 개의 상기 위성모터의 모터 샤프트에 의하여 각각 구동되는 복수 개의 상기 기어부를 수용하는 모듈 하우징을 포함하는 것을 특징으로 하는 구동장치
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제1항에 있어서,상기 중심모터 및 복수 개의 상기 위성모터의 하우징 외측을 감싸도록 구비되어 상기 중심모터 및 복수 개의 상기 위성모터를 방열하는 방열부를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동장치
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제9항에 있어서,상기 방열부는,상기 중심모터 및 복수 개의 상기 위성모터 각각의 외측에서 냉각 유로를 형성하고, 상기 냉각 유로에 냉각 유체가 유동하는 워터자켓; 및상기 워터자켓 내의 상기 냉각 유체를 냉각하기 위하여 상기 워터자켓의 외측면에 흡열면이 장착되는 열전소자;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동장치
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제10항에 있어서,상기 열전소자의 발열면에 설치되는 방열판 및 상기 방열판의 상부에 장착되는 방열팬을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구동장치
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제9항에 있어서,상기 방열부는,방열팬; 및상기 중심모터 및 복수 개의 상기 위성모터를 둘러싸며, 상기 방열팬을 통해 내측으로 송풍되는 방열 하우징;을 포함하는 것을 특징으로 하는 구동장치
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바디부;상기 바디부에 장착되는 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항의 구동장치;상기 구동 디스크에 일단이 연결되어 상기 구동 디스크의 회전 구동에 따라 회전 구동하는 대퇴부재;상기 대퇴부재의 타단에 연결되는 무릎 관절부재;상기 중심모터의 모터 샤프트에 일단이 연결되고, 상기 무릎 관절부재에 타단이 연결되어, 상기 중심모터의 구동에 따라 상기 무릎 관절부재를 상기 대퇴부재에 대하여 회전 구동시키는 무릎 관절 링크부재; 및상기 무릎 관절 부재에 일단이 장착되어 상기 무릎 관절부재의 회전 구동에 따라 구동하는 하퇴부재;를 포함하는 다관절 주행로봇
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제13항에 있어서,상기 무릎 관절 링크부재는,상기 중심모터의 모터 샤프트에 일단이 연결되어 상기 중심모터의 구동에 따라 회전 구동하는 관절 구동부재; 및상기 관절 구동부재의 타단에 일단이 연결되고, 상기 무릎 관절부재에 타단이 연결되며, 상기 관절 구동부재의 회전 구동에 따라 견인 구동되어 상기 무릎 관절부재를 상기 대퇴부재에 대하여 회전 구동시키는 무릎 관절 견인부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 주행로봇
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제13항에 있어서,상기 무릎 관절 링크부재는 상기 대퇴부재의 측면을 따라 구비되며, 상기 무릎 관절 링크부재 및 상기 대퇴부재는 동일한 회전축을 통해 각각의 구동력을 전달받는 것을 특징으로 하는 다관절 주행로봇
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제13항에 있어서,상기 대퇴부재에 장착되고, 상기 무릎 관절부재에 연결되어 상기 무릎 관절부재의 회전 구동에 따라 내부에서 피스톤 운동하는 피스톤 로드를 구비하여, 상기 무릎 관절부재의 회전 구동에 따른 댐핑(damping) 기능을 제공하는 실린더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 주행로봇
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