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독립 구동이 가능한 복수의 다리 유닛을 포함하는 다족 주행로봇에 있어서,각각의 상기 다리 유닛은,구동장치에 의하여 구동되는 고관절부;상기 고관절부에 일단이 연결되어 상기 고관절부의 구동에 따라 회전 구동되는 대퇴부재;상기 대퇴부재의 타단과 연결되는 무릎 관절부;상기 무릎 관절부에 일단이 연결되며, 상기 구동장치에 의하여 구동되는 하퇴부재;상기 고관절부에 일단이 장착되고, 타단은 상기 무릎 관절부 또는 상기 하퇴부재에 장착되어 상기 구동장치와 함께 상기 다리유닛의 입각기 지지력을 제공하거나 지지력을 해제하기 위한 공압장치; 및상기 다리 유닛의 입각기 구동시, 상기 공압장치가 상기 고관절부 또는 상기 무릎 관절부의 지지토크를 보조하고, 상기 다리 유닛의 유각기 구동시, 상기 공압장치의 지지토크 보조 상태를 해재한 상태로 상기 구동장치를 구동시켜 상기 고관절부 또는 상기 무릎 관절부가 회전 구동되도록 상기 구동장치 및 상기 공압장치를 제어하는 제어부; 를 포함하는 다족 주행로봇
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제1항에 있어서,상기 공압장치는 일단이 상기 고관절부에 힌지 결합되며, 상기 공압장치 내부에서 피스톤 운동하도록 타단이 상기 무릎 관절부 또는 상기 하퇴부재에 힌지 결합되는 피스톤 로드를 포함하는 것을 특징으로 하는 다족 주행로봇
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제2항에 있어서,상기 하퇴부재의 일단 및 상기 대퇴부재의 타단은 힌지 결합되어 상기 무릎 관절부를 형성하는 것을 특징으로 하는 다족 주행로봇
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제2항에 있어서,상기 대퇴부재의 타단은 상기 무릎 관절부와 힌지 결합되고, 상기 하퇴부재의 일단은 상기 무릎 관절부에 장착되어 고정되는 것을 특징으로 하는 다족 주행로봇
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제4항에 있어서,상기 피스톤 로드의 타단은 상기 무릎 관절부에서 상기 무릎 관절부에 대한 상기 대퇴부재의 힌지축으로부터 일정 간격 이격된 위치에 결합되는 것을 특징으로 하는 다족 주행로봇
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 다리 유닛의 유각기 또는 입각기 구동 여부에 따라 상기 고관절부 및 상기 무릎 관절부의 회전을 위한 회전토크를 발생시키거나, 지면 지지를 위한 지지토크를 발생하도록 상기 구동장치를 제어하는 구동장치 제어부;상기 구동장치에 의하여 상기 고관절부 또는 상기 무릎 관절부에 제공되는 지지토크를 보조하도록 상기 공압장치의 내부압을 제어하는 공압장치 제어부; 및상기 하퇴부재의 지면 접촉영역에 구비되어 상기 하퇴부재의 지면 접촉영역에 대한 지면의 지면반력을 감지하여 하퇴부재의 지면 접촉여부를 감지하기 위한 지면반력 감지센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다족 주행로봇
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제6항에 있어서,상기 공압장치 제어부는,상기 지면반력 감지센서에 감지된 지면반력의 크기를 판단하여, 상기 다리 유닛의 입각기 또는 유각기 여부를 판단하는 주행 사이클 판단부;상기 주행 사이클 판단부의 판단 결과에 따른 상기 공압장치의 유로 개폐를 제어하는 유로 개폐 제어부; 및상기 유로 개폐 제어부의 제어에 따른 상기 공압장치의 유로를 개방 또는 폐쇄 하는 유로 밸브;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다족 주행로봇
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제7항에 있어서,상기 주행 사이클 판단부는 상기 지면반력 감지센서를 통해 감지된 지면반력의 크기가 미리 결정된 수치 이상일 경우, 상기 다리 유닛이 입각기 구동중인 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 다족 주행로봇
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제7항에 있어서,상기 다리 유닛의 입각기 구동시,상기 유로 밸브는 상기 공압장치의 유로를 폐쇄하고,상기 공압장치는 상기 다리유닛의 지면 접촉영역으로부터 전달된 지면반력을 통해 압축되는 상기 공압장치 내부압에 의한 지지력으로 상기 고관절부 또는 상기 무릎 관절부를 지지하여 상기 구동장치에 의하여 제공되는 지지토크를 보조하는 것을 특징으로 하는 다족 주행로봇
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제7항에 있어서,상기 다리 유닛의 유각기 구동시,상기 유로 밸브는 상기 공압장치의 유로를 개방하여,상기 구동장치에 의하여 제공되는 지지토크 보조 상태를 해제하는 것을 특징으로 하는 다족 주행 로봇
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제7항에 있어서,상기 공압장치 제어부는 상기 다리 유닛의 입각기 구동 전환 시점에서 상기 공압장치 내부를 가압하여, 상기 공압장치가 상기 고관절부 또는 상기 무릎 관절부의 지지토크 보조를 개시하기 위한 초기 가압력을 제공하는 초기 가압부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다족 주행로봇
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제1항에 있어서,상기 구동장치는 독립적으로 구동되는 디스크 형태의 디스크 출력단과 상기 디스크 출력단을 관통하는 샤프트 출력단을 구비하며,상기 디스크 출력단은 고관절부가 장착되며, 상기 디스크 출력단은 상기 고관절부를 회전 구동하여 상기 고관절부에 일단이 연결된 대퇴부재를 구동하며, 상기 샤프트 출력단은 하퇴부재와 연결된 링크부재를 연결하는 회전 구동부재를 매개로 회전시켜 상기 하퇴부재를 구동하여,상기 고관절부 및 상기 하퇴부재는 독립적으로 구동되는 것을 특징으로 하는 다족 주행로봇
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