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하체 보조로봇

  • 기술번호 : KST2019025591
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 사용자의 하체 거동을 보조하는 하체 보조로봇에 관한 것으로, 사용자의 하체 관절에 대한 다-자유도를 허용하여 사용자의 착용감을 향상시키고, 근력이 저하되어 사용자의 양 하지의 중심방향으로 회전되기 쉬운 사용자의 하지에 외전력을 제공하여 보다 안정적이고 자연스러운 사용자의 보행을 보조할 수 있는 하체 보조로봇에 관한 것이다.
Int. CL A61H 3/00 (2006.01.01)
CPC A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01)
출원번호/일자 1020150188645 (2015.12.29)
출원인 서강대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1735214-0000 (2017.05.04)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20170512) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.12.29)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서강대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 마포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 공경철 대한민국 서울특별시 관악구
2 우한승 대한민국 경기도 고양시 일산서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 서현 대한민국 경기도 용인시 수지구 신수로 ***, 지식산업센터 ***호(동천동)(퍼스트국제특허법률사무소)
2 민복기 대한민국 경기도 용인시 수지구 신수로 ***, 지식산업센터 ***호(동천동)(퍼스트국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서강대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 마포구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.12.29 수리 (Accepted) 1-1-2015-1283199-14
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.11.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2016.12.20 수리 (Accepted) 9-1-2016-0052704-96
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.01.11 수리 (Accepted) 4-1-2017-5005781-67
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.02.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0099189-33
6 [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Resignation of Agent] Report on Agent (Representative)
2017.03.20 수리 (Accepted) 1-1-2017-0270337-71
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.04.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0340572-69
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.04.07 수리 (Accepted) 1-1-2017-0340571-13
9 등록결정서
Decision to grant
2017.04.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0302692-06
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.01.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5014626-89
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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X-Y 평면상에서 Z축 방향으로 직립한 사용자의 X축 방향 보행 거동을 보조하는 하체 보조로봇에 있어서,사용자의 몸통에 착용되고, 전원 및 제어신호를 제공하기 위한 본체부;상기 본체부에 장착되어 X축 방향과 평행한 롤축(ROLL AXIS) 중심의 회전 자유도를 갖는 한 쌍의 골반부재;상기 골반부재에 장착되고 X축 방향 보행을 위한 Y축 방향과 평행한 피치축(PITCH AXIS) 중심의 회전 자유도를 가지며, 하체 보조로봇을 구동하기 위한 구동장치에 의해 회전 구동되는 한 쌍의 고관절부;상기 고관절부에 일단이 연결되어 상기 고관절부의 구동에 따라 구동되는 한 쌍의 대퇴부재;상기 대퇴부재의 타단과 상기 구동장치 또는 별도로 구비되는 구동장치에 의하여 구동되는 무릎 관절부를 통해 연결되는 한 쌍의 하퇴부재; 및한 쌍의 상기 골반부재를 연결하며, 상기 골반부재의 롤축 중심의 내측 방향으로의 회전 동작인 내전(內轉)에 대한 복원력을 발생시키는 내전 방지유닛;을 포함하고, 한 쌍의 상기 골반부재의 일단은 상기 본체부의 전면 하부에 상기 롤축을 회전축으로 회전 가능하게 힌지 결합되고, 한 쌍의 상기 골반부재의 타단에 상기 고관절부가 장착되며 상기 고관절부가 사용자의 고관절 영역에 위치하도록 상기 골반부재의 타단은 사용자의 측면 방향으로 절곡되어 연장되고, 상기 고관절부는 상기 골반부재에 대해 Z축 방향과 평행한 요축(YAW) 중심 회전이 가능하도록 상기 골반부재의 타단에 힌지 결합되며,상기 내전 방지유닛은 한 쌍의 상기 골반부재의 일단의 하부 영역에 수평하게 장착되는 가스 스프링이며, 한 쌍의 상기 골반부재 중 어느 하나의 골반부재의 내전 방향 회전시 상기 내전 방지유닛의 압축에 의한 반발로 발생되는 복원력은 한 쌍의 골반부재에 함께 작용되는 것을 특징으로 하는 하체 보조로봇
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제1항에 있어서,상기 고관절부 및 상기 무릎 관절부는 하나의 구동장치에 의하여 구동되며, 상기 무릎 관절부는 상기 구동장치에 의하여 구동되는 대퇴부재 및 상기 고관절부와 상기 무릎 관절부를 연결하는 별도의 링크부재에 의하여 복합 구동되는 것을 특징으로 하는 하체 보조로봇
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제1항에 있어서,상기 본체부는 상기 구동장치가 구동되기 위한 전원을 상기 구동장치에 공급하는 배터리와, 사용자의 보행의도에 따른 제어신호를 상기 구동장치에 인가하여 상기 하체 보조로봇의 구동을 제어하는 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 하체 보조로봇
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제1항에 있어서,상기 본체부는 사용자의 등 영역에 전면이 대향되도록 착탈 가능한 배낭 형태인 것을 특징으로 하는 하체 보조로봇
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제1항에 있어서,상기 하퇴부재의 하부에 장착되어 지면으로부터 상기 하체 보조로봇을 지지하기 위한 발판부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하체 보조로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 서강대학교 신진연구자지원 고속주행 로봇의 신개념 하이브리드 구동기 연구