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순차적으로 이루어진 프레임들로 구성된 동영상으로부터 사전 설정된 목표 객체를 추적하는 객체 추적 방법에 있어서, (a) 상기 동영상의 참조 프레임에서 타깃 국지화에 의해 추적하고자 하는 목표 객체를 탐지하고, 탐지된 목표 객체에 대응되는 파티클들을 동일화시키고, 상기 파티클들에 대하여 사전 설정된 적어도 둘 이상의 특성들(Features)에 대한 다중 히스토그램을 측정하는 단계;(b) 상기 목표 객체를 추적할 프레임에서, 다수 개의 후보 파티클들을 생성하는 단계; (c) 상기 후보 파티클들의 각각에 대하여, 상기 사전 설정된 적어도 둘 이상의 특성들에 대한 측정값을 구하여 다중 히스토그램을 생성하고, 상기 다중 히스토그램들을 이용하여 각 특성들에 대한 측정값들 중 최대 비용을 갖는 하나의 특성을 선택하고, 선택된 하나의 특성에 대한 측정값을 이용하여 해당 파티클에 대한 무게를 계산하는 단계; 및 (d) 상기 (c) 단계에서 얻은 모든 후보 파티클들에 대한 무게들을 이용하여 상기 프레임에서의 목표 객체의 위치를 추정하는 단계;를 구비하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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제1항에 있어서, 상기 (c) 단계는, 후보 파티클들의 각각에 대하여,(c1) 사전 설정된 적어도 둘 이상의 특성들에 대한 측정값을 구하여 다중 히스토그램을 생성하는 단계;(c2) 상기 적어도 둘 이상의 특성들에 대한 다중 히스토그램들을 이용하여, Minimax 추정 기법을 적용하여 상기 적어도 둘 이상의 특성들 중 최대 비용을 갖는 하나의 특성을 선택하는 단계; 및(c3) 상기 선택된 하나의 특성을 이용하여 해당 파티클에 대한 무게를 계산하는 단계;를 구비하여, 모든 후보 파티클들에 대하여 무게를 계산하여 제공하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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제2항에 있어서, 상기 (c2) 단계는상기 적어도 둘 이상의 특성들의 각각에 대하여, 참조 프레임의 파티클에 대한 히스토그램과 상기 추적할 프레임의 후보 파티클에 대한 히스토그램의 바타차야 거리(Bhattacharyya Distance; 'BD')를 구하고, 상기 적어도 둘 이상의 특성들 중 최대의 BD값을 갖는 특성을 최대 비용을 갖는 특성으로 선택하는 것을 특징으로 하며,상기 (c3) 단계는,상기 선택된 특성의 BD 값을 이용하여 해당 파티클의 무게를 구하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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제3항에 있어서, 주어진 특성 nm 에 대한 상기 바타차야 거리(BD)는 바타차야 유사성(BS) 계수의 제곱한 값으로 정의되며,상기 BS 계수( )는 아래의 수학식에 의해 구하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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순차적으로 이루어진 프레임들로 구성된 동영상으로부터 사전 설정된 목표 객체를 추적하는 객체 추적 시스템에 있어서, 추적하고자 하는 동영상을 입력받고, 추적할 목표 객체를 설정하는 입력 모듈;상기 입력 모듈로부터 입력된 동영상의 참조 프레임을 설정하고, 상기 동영상의 참조 프레임에서 타깃 국지화에 의해 추적하고자 하는 목표 객체를 탐지하고, 탐지된 목표 객체에 대응되는 파티클들을 동일화시키고, 상기 파티클들에 대하여 사전 설정된 적어도 둘 이상의 특성들(Features)에 대한 다중 히스토그램을 측정하는 참조 프레임 측정 모듈;상기 동영상으로부터 목표 객체를 추적할 프레임을 선택하고, 선택된 프레임으로부터 다수 개의 후보 파티클들을 생성하고, 상기 후보 파티클들의 각각에 대하여, 상기 사전 설정된 적어도 둘 이상의 특성들에 대한 측정값을 구하여 다중 히스토그램을 생성하고, 상기 다중 히스토그램들을 이용하여 각 특성들에 대한 측정값들 중 최대 비용을 갖는 하나의 특성을 선택하고, 선택된 하나의 특성의 측정값을 이용하여 해당 파티클에 대한 무게를 계산하는 파티클 무게 측정 모듈; 상기 파티클 무게 측정 모듈에 의해 측정된 모든 후보 파티클들에 대한 무게들을 이용하여 상기 프레임에서의 목표 객체의 위치를 추정하는 객체 위치 추정 모듈;를 구비하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 시스템
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제5항에 있어서, 상기 파티클 무게 측정 모듈은, 후보 파티클들의 각각에 대하여,사전 설정된 적어도 둘 이상의 특성들에 대한 측정값을 구하여 다중 히스토그램을 생성하고, 상기 적어도 둘 이상의 특성들에 대한 다중 히스토그램들을 이용하여, Minimax 추정 기법을 적용하여 상기 적어도 둘 이상의 특성들 중 최대 비용을 갖는 하나의 특성을 선택하고, 상기 선택된 하나의 특성을 이용하여 해당 파티클에 대한 무게를 계산하여 제공하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 시스템
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제6항에 있어서, 상기 파티클 무게 측정 모듈은, 상기 적어도 둘 이상의 특성들의 각각에 대하여, 참조 프레임의 파티클에 대한 히스토그램과 상기 추적할 프레임의 후보 파티클에 대한 히스토그램의 바타차야 거리(Bhattacharyya Distance; 'BD')를 구하고, 상기 적어도 둘 이상의 특성들 중 최대의 BD값을 갖는 특성을 최대 비용을 갖는 특성으로 선택하며,상기 선택된 특성의 BD 값을 이용하여 해당 파티클의 무게를 구하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 시스템
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제7항에 있어서, 주어진 특성 nm 에 대한 상기 바타차야 거리(BD)는 바타차야 유사성(BS) 계수의 제곱한 값으로 정의되며,상기 BS 계수( )는 아래의 수학식에 의해 구하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 시스템
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