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하체 보조를 위한 착용형 로봇에서 착용자의 대퇴와 하퇴를 각각 지지하는 상부 프레임부 또는 하부 프레임부를 구동하기 위하여 고관절 영역 또는 슬관절 영역에 장착되는 탄성구동기에 있어서,회전축을 구비하고, 상기 회전축을 통해 구동력을 제공하는 모터;상기 모터의 구동력에 의하여 구동되며, 원호 형태로 구성되는 기어부, 파이프형 몸체부, 상기 파이프형 몸체부 외측과 상기 기어부의 내측을 연결하는 3개의 연결부를 포함하는 구동기어;제1 고정부, 상기 제1 고정부 외측에 구비되는 한 쌍의 주름 구조의 탄성부, 한 쌍의 상기 탄성부 외측에 각각 구비되는 한 쌍의 제2 고정부가 구비되며, 상기 제1 고정부, 상기 제2 고정부 및 상기 탄성부는 일체로 금속 재질로 180도 이하의 각도 크기를 갖는 원호 형태로 구성되며, 상기 제1 고정부는 상기 구동기어의 기어부 내측에서 상기 구동기어의 연결부 중 중심 연결부에 체결되는 탄성구조체;파이프 형태의 출력부 및 상기 출력부 외측에 상기 탄성구조체의 제2 고정부에 각각 체결되는 한 쌍의 플랜지부를 구비하며, 상기 출력부는 상기 구동기어의 몸체부 내측에 삽입되고, 상기 플랜지부와 상기 제2 고정부는 상기 구동기어의 기어부 내측에서 체결되는 출력부재;상기 모터 또는 상기 출력부재의 회전각도, 회전속도 또는 회전방향을 감지하기 위한 적어도 하나의 엔코더; 및,상기 엔코더에서 수집된 정보를 근거로 상기 모터를 제어하는 제어부;를 포함하고,상기 구동기어 및 상기 출력부재는 동축 상에서 상대적 회전 구동이 가능하고, 상기 구동기어 및 상기 출력부재의 회전축은 상기 모터의 회전축과 평행하고,상기 탄성구조체는 상기 구동기어 및 상기 출력부재 사이에 개재된 상태로 상기 구동기어 및 상기 출력부재에 각각 체결되는 것을 특징으로 하는 탄성구동기
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제1항에 있어서,상기 모터의 회전축과 연결되는 적어도 하나의 감속기어를 포함하며, 상기 모터 및 상기 구동기어에 사이에 연결되는 감속부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탄성구동기
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제1항에 있어서,한 쌍의 상기 탄성부는 각각 골과 마루가 반복되는 주름구조로 구성되며, 상기 제1 고정부 및 상기 제2 고정부는 상기 주름구조의 골 또는 마루와 수직한 방향의 평면구조로 구성되는 것을 특징으로 하는 탄성구동기
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제3항에 있어서,상기 탄성구조체를 구성하는 상기 제1 고정부, 한 쌍의 상기 탄성부 및 한 쌍의 상기 제2 고정부는 각각 20도 내지 40도의 크기로 구성되는 것을 특징으로 하는 탄성구동기
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 출력부재가 회전하여 상기 탄성구조체에 탄성 변형이 발생한 경우에 상기 탄성구조체의 탄성 변형이 제거되는 방향으로 상기 모터가 구동되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 탄성구동기
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제1항 내지 제4항 중 어느 하나의 항에 따른 탄성구동기가 착용자의 고관절 및 슬관절에 구비되고, 착용자의 대퇴와 하퇴를 각각 지지하는 상부 프레임부 또는 하부 프레임부의 일단이 각각의 탄성구동기를 구성하는 출력부재에 장착되고,착용자의 보행시 각각의 탄성구동기의 출력부재는 각각의 상부 프레임부 또는 하부 프레임부를 회전 구동하여 착용자의 보행을 보조하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇
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제6항에 있어서,상기 복수 개의 탄성구동기 중 어느 하나의 탄성구동기를 구성하는 모터가 정지된 상태에서 해당 탄성구동기를 구성하는 출력부재가 회전하여 상기 탄성구조체에 탄성 변형이 발생한 경우, 상기 모터는 상기 탄성구조체의 탄성 변형을 제거하는 방향으로 상기 모터가 구동되는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇
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