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(a) 현재 프레임을 배경 모델에 입력한 후 상기 배경 모델을 이용하여 객체 영역을 추출하고, 상기 추출된 객체 영역을 이용하여 소실점 및 소실 선을 검출하는 단계;(b) 상기 소실점 및 소실 선을 이용하여 카메라 파라미터를 교정하는 단계;(c) 카메라 파라미터 교정 결과를 이용하여 상기 객체의 일부 위치를 3D 공간상의 지면으로 역 투영하여 객체의 깊이를 추정하는 단계;(d) 상기 추정된 객체의 깊이와 이전 프레임에서 추정된 객체의 깊이를 이용하여 객체의 깊이 변화량을 추정하는 단계; 및(e) 상기 객체의 깊이 변화량을 이용하여 상기 현재 프레임에서의 객체의 가려짐을 검출하는 단계를 포함하되,(a) 단계는,상기 검출된 발 위치 및 머리 위치의 개수가 기준 개수 보다 작은 경우, 배경 선 정보와 교차되는 적어도 3개의 교차점을 소실점으로 선택하는 단계;상기 선택된 소실점 중 적어도 하나를 수직 소실점으로 검출하는 단계; 및상기 선택된 소실점 중 나머지 소실점을 연결하는 선을 수평 소실 선으로 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 가려짐 검출 방법
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제1 항에 있어서,상기 (a) 단계는, 상기 객체 영역의 발 위치 및 머리 위치를 검출하는 단계; 및상기 검출된 발 위치 및 머리 위치를 연결한 평행선과 배경 선 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 소실점 및 소실 선을 검출하는 단계를 포함하는 객체 가려짐 검출 방법
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제2 항에 있어서, 상기 (a) 단계는,상기 검출된 발 위치 및 머리 위치의 개수가 기준 개수보다 많고, 상기 객체가 선형적으로 이동하는 경우, 상기 객체의 발 위치와 머리 위치를 이용하여 수직 소실점을 검출하는 단계; 및배경 선 정보를 이용하여 수평 소실 선을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 가려짐 검출 방법
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제2 항에 있어서, 상기 (a) 단계는,상기 검출된 발 위치 및 머리 위치의 개수가 기준 개수보다 많고, 상기 객체가 선형적으로 이동하지 않은 경우, 상기 검출된 발 위치와 상기 머리 위치를 연결한 선을 이용하여 수직 소실점을 검출하는 단계; 및상기 검출된 발 위치를 연결한 선과 상기 머리 위치를 연결한 선을 이용하여 수평 소실점을 결정하고, 상기 결정된 수평 소실점을 연결하여 수평 소실 선을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 가려짐 검출 방법
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제1 항에 있어서, 상기 (b) 단계는, 상기 소실점과 소실 선을 이용하여 하기 수학식을 기반으로 카메라 파라미터를 교정하는 것을 특징으로 하는 객체 가려짐 검출 방법
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제1 항에 있어서, 상기 (c) 단계는, 상기 객체의 발 위치를 3D 공간상의 기준 평면으로 역투영하여 상기 객체의 깊이를 추정하는 것을 특징으로 하는 객체 가려짐 검출 방법
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제1 항 내지 제2항, 제4항 내지 제7 항 중 어느 하나의 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체
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현재 프레임을 배경 모델에 입력한 후 상기 배경 모델을 이용하여 객체 영역을 추출하고, 상기 추출된 객체 영역을 이용하여 소실점 및 소실 선을 검출하고, 상기 소실점 및 소실 선을 이용하여 카메라 파라미터를 교정하는 카메라 파라미터 교정부;카메라 파라미터 교정 결과를 이용하여 상기 객체의 일부 위치를 3D 공간상의 지면으로 역 투영하여 객체의 깊이를 추정하는 깊이 추정부; 및상기 추정된 객체의 깊이와 이전 프레임에서 추정된 객체의 깊이를 이용하여 객체의 깊이 변화량을 계산하고, 상기 객체의 깊이 변화량을 이용하여 상기 현재 프레임에서의 객체의 가려짐을 검출하는 검출부를 포함하되,상기 카메라 파라미터 교정부는, 상기 검출된 발 위치 및 머리 위치의 개수가 기준 개수 보다 작은 경우, 상기 배경 선 정보와 교차되는 적어도 3개의 교차점을 소실점으로 선택하고, 상기 선택된 소실점 중 적어도 하나를 수직 소실점으로 검출하며, 상기 선택된 소실점 중 나머지 소실점을 연결하는 선을 수평 소실 선으로 검출하는 것을 특징으로 하는 객체 가려짐 검출 장치
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제9 항에 있어서, 상기 카메라 파라미터 교정부는,상기 객체 영역의 발 위치 및 머리 위치를 검출하고, 상기 검출된 발 위치 및 머리 위치를 연결한 평행선과 배경 선 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 소실점 및 소실 선을 검출한 후 상기 소실점 및 상기 소실 선을 이용하여 상기 카메라 파라미터를 교정하는 것을 특징으로 하는 객체 가려짐 검출 장치
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