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레퍼런스 영상을 센서스 변환한 영상인 센서스 변환 영상 A 및 타겟 영상을 센서스 변환한 영상인 센서스 변환 영상 B를 이용하여 시차 맵을 생성하는 시차 맵 생성부; 및폐색 영역의 제거를 위해 설정된 테이블에 기초해 상기 시차 맵에 포함된 복수의 픽셀의 시차 값을 유지하거나 수정하여 상기 시차 맵을 편집하는 시차 맵 편집부;를 포함하되, 상기 테이블은 제1 열, 제2 열 및 제3 열을 포함하는 다수의 행으로 구성되되, 상기 다수의 행 각각에서, 상기 제1 열에는 픽셀 코드 값이 저장되고, 상기 제2 열에는 상기 복수의 픽셀 중 상기 제1 열에 저장된 픽셀 코드 값을 가지는 적어도 하나의 픽셀의 시차 값이 저장되고, 상기 제3 열에는 상기 적어도 하나의 픽셀의 매칭 비용 값이 저장되고, 상기 시차 맵 편집부는, 상기 시차 맵에 포함된 픽셀 A의 픽셀 코드 값, 상기 픽셀 A의 시차 값 및 상기 픽셀 A의 매칭 비용 값을 검색하고, 상기 픽셀 A의 픽셀 코드 값이 상기 제1 열의 픽셀 코드 값과 동일한 상기 테이블의 행을 선택하며, 상기 픽셀 A의 매칭 비용 값이 기 설정된 임계 매칭 비용 값보다 큰 경우, 또는 상기 픽셀 A의 시차 값이 상기 선택된 행의 제2 열에 저장되는 적어도 하나의 픽셀의 시차 값의 평균 및 표준 편차의 2배의 값을 더한 값보다 크거나 상기 평균에서 상기 표준 편차의 2배의 값을 뺀 값보다 작은 경우, 상기 선택된 행의 제2 열에 저장된 적어도 하나의 픽셀의 시차 값 중 중간 값을 상기 픽셀 A의 시차 값으로 수정하는 것을 특징으로 하는 스테레오 정합 장치
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제1항에 있어서, 상기 시차 맵 생성부는, 상기 픽셀 A의 매칭 비용 값이 상기 임계 매칭 비용 값보다 크지 않고, 상기 픽셀 A의 시차 값이 상기 평균에서 상기 표준 편차의 2배의 값을 뺀 값보다 크고 상기 평균 및 상기 표준 편차의 2배의 값을 더한 값보다 작은 경우, 상기 픽셀 A의 시차 값을 유지하는 것을 특징으로 하는 스테레오 정합 장치
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제1항에 있어서, 상기 시차 맵 생성부는, 상기 센서스 변환 영상 A 내의 n개의 기준점 및 상기 n개의 기준점과 대응되는 상기 센서스 변환 영상 B 내의 n개의 대응점 각각 간의 시차 값들을 산출하고, 상기 산출된 시차 값들을 이용하여 중간 시차 맵을 생성하고, 상기 중간 시차 맵을 이용하여 상기 시차 맵을 생성하되, 상기 n개의 기준점 중 기준점 A와 상기 n개의 대응점 중 대응점 A의 적어도 하나의 후보점은 동일한 에피폴라 선 상에 존재하되, 상기 기준점 A와 상기 적어도 하나의 후보점 각각 간의 매칭 비용 값을 산출하고, 상기 적어도 하나의 후보점 중 상기 매칭 비용 값이 최소값인 어느 하나의 후보점을 상기 대응점 A로 선택하는 것을 특징으로 하는 스테레오 정합 장치
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제3항에 있어서, 상기 시차 맵 생성부는, 상기 중간 시차 맵에 포함되는 픽셀 B의 매칭 비용 값, 상기 픽셀 B의 좌측 픽셀의 매칭 비용 값, 상기 픽셀 B의 우측 픽셀의 매칭 비용 값, 상기 픽셀 B의 상측 픽셀의 매칭 비용 값, 상기 픽셀 B의 하측 픽셀의 매칭 비용 값을 산출하고, 상기 매칭 비용 값들 중 최소의 매칭 비용 값과 대응되는 픽셀의 시차 값을 상기 픽셀 B의 시차 값으로 설정하는 과정을 수행하되, 상기 중간 시차 맵에 포함되는 복수의 픽셀 모두에 대해 상기 과정을 수행하여 상기 시차 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 스테레오 정합 장치
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레퍼런스 영상을 센서스 변환한 영상인 센서스 변환 영상 A 및 타겟 영상을 센서스 변환한 영상인 센서스 변환 영상 B를 이용하여 시차 맵을 생성하는 단계; 및폐색 영역의 제거를 위해 설정된 테이블에 기초해 상기 시차 맵에 포함된 복수의 픽셀의 시차 값을 유지하거나 수정하여 상기 시차 맵을 편집하는 단계;를 포함하되, 상기 테이블은 제1 열, 제2 열 및 제3 열을 포함하는 다수의 행으로 구성되되, 상기 다수의 행 각각에서, 상기 제1 열에는 픽셀 코드 값이 저장되고, 상기 제2 열에는 상기 복수의 픽셀 중 상기 제1 열에 저장된 픽셀 코드 값을 가지는 적어도 하나의 픽셀의 시차 값이 저장되고, 상기 제3 열에는 상기 적어도 하나의 픽셀의 매칭 비용 값이 저장되고, 상기 시차 맵을 편집하는 단계는, 상기 시차 맵에 포함된 픽셀 A의 픽셀 코드 값, 상기 픽셀 A의 시차 값 및 상기 픽셀 A의 매칭 비용 값을 검색하고, 상기 픽셀 A의 픽셀 코드 값이 상기 제1 열의 픽셀 코드 값과 동일한 상기 테이블의 행을 선택하며, 상기 픽셀 A의 매칭 비용 값이 기 설정된 임계 매칭 비용 값보다 큰 경우, 또는 상기 픽셀 A의 시차 값이 상기 선택된 행의 제2 열에 저장되는 적어도 하나의 픽셀의 시차 값의 평균 및 표준 편차의 2배의 값을 더한 값보다 크거나 상기 평균에서 상기 표준 편차의 2배의 값을 뺀 값보다 작은 경우, 상기 선택된 행의 제2 열에 저장된 적어도 하나의 픽셀의 시차 값 중 중간 값을 상기 픽셀 A의 시차 값으로 수정하는 것을 특징으로 하는 스테레오 정합 방법
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