| 1 |
1
몸체;상기 몸체 외주면에 Y축 방향으로 회전 가능하게 다수 형성되는 롤러몸체와, 상기 롤러몸체 외주면에 Y축 방향으로 이격되어 형성되는 톱니부를 포함하는 롤러;상기 몸체 Y축 방향 양단에 형성되며, X축 방향으로의 회전력을 공급받아 상기 몸체를 X축 방향으로 회전시키는 몸체회전축을 포함하는 X축회전부;상기 몸체회전축 내부에 상기 몸체를 관통하도록 형성되는 웜기어회전축과, 상기 몸체 내 상기 웜기어회전축 외주면에 상기 톱니부와 직교하여 맞물리도록 X축 방향으로 형성되는 나사산을 포함하며, 상기 웜기어회전축이 X축 방향으로의 회전력을 공급받아 상기 나사산의 회전에 따라 직교되는 상기 롤러를 Y축 방향으로 회전시키는 Y축회전부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 옴니 드라이브 휠
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서,상기 몸체는 Y축 방향으로 적어도 둘 이상 이격되어 형성 가능한 것을 특징으로 하는 전방향 옴니 드라이브 휠
|
| 3 |
3
제 1항에 있어서,상기 몸체회전축과 웜기어회전축은서로 독립적으로 회전 가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 전방향 옴니 드라이브 휠
|
| 4 |
4
제 1항에 있어서,상기 롤러는상기 몸체를 기준으로 서로 대향되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 전방향 옴니 드라이브 휠
|
| 5 |
5
제 1항에 있어서,상기 Y축회전부는상기 롤러와 웜기어회전축 사이에 형성되며, 상기 톱니부 및 나사산과 맞물려 회전력을 전달하는 피니언기어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 옴니 드라이브 휠
|
| 6 |
6
제 5항에 있어서,상기 롤러는상기 피니언기어와 수직하게 형성되는 롤러축과,상기 롤러축 상에 구비되어 상기 피니언기어와 맞물리도록 형성되는 톱니부와,상기 롤러축 상의 상기 톱니부 양단에 형성되는 롤러몸체를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 옴니 드라이브 휠
|
| 7 |
7
모션몸체;상기 몸체에 고정되어 X축 방향 및 Y축 방향으로 순환 가능하게 형성되는 트레드부; 및상기 모션몸체 내부에 상기 제 1항 내지 제 6항 중 선택되는 어느 한 항에 기재된 전방향 옴니 드라이브 휠이 배열되어 형성되는 구동부;를 포함하되,상기 구동부는 상기 트레드부와 접하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 전방향 모션 생성 장치
|
| 8 |
8
제 7항에 있어서,상기 트레드부는유닛몸체와, 상기 유닛몸체를 Y축 방향으로 감싸도록 형성되어 Y축 방향으로 순환 가능하게 형성되는 트레드를 포함하며, 상기 유닛몸체가 X축 방향으로 나란하게 양단이 결합되도록 형성되어 X축 방향으로 순환 가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 전방향 모션 생성 장치
|
| 9 |
9
제 7항에 있어서,상기 전방향 모션 생성 장치는상기 구동부에 동력을 공급하는 동력공급부를 포함하되,상기 동력공급부는상기 몸체회전축에 동력을 공급하는 X축동력공급부와, 상기 웜기어회전축에 동력을 공급하는 Y축동력공급부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 모션 생성 장치
|
| 10 |
10
제 9항에 있어서,상기 전방향 모션 생성 장치는상기 X축동력공급부와 Y축동력공급부를 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 모션 생성 장치
|
