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다관절 로봇의 PID 게인을 설정하는 방법에 있어서,각 아암의 관성모멘트와 고유진동수를 이용하여 비례 게인, 미분 게인, 적분 게인의 초기값을 설정하는 (a)단계;다관절 로봇의 모든 관절들이 목표 궤적을 따라 움직이도록 설정된 비례게인, 미분 게인, 적분 게인을 이용하여 PID 제어를 하는 (b)단계;출력값과 설정값을 비교하여 성능지수를 산출하는 (c)단계;소정의 조건이 만족될 때까지 미분 게인을 증가시키면서 상기 (b)단계와 (c)단계를 반복한 후, 성능지수를 최소화하는 미분 게인을 찾는 단계(d);상기 (d)단계에서 찾은 미분 게인을 새로운 미분 게인값으로 설정하는 (e)단계;미분 게인을 고정한 후, 소정의 조건이 만족될 때까지 비례 게인을 증가시키면서 상기 (b)단계와 (c)단계를 반복한 후, 성능지수를 최소화하는 비례 게인을 찾는 (f)단계;상기 (f)단계에서 찾은 비례 게인을 새로운 비례 게인값으로 설정하는 (g)단계;미분 게인과 비례 게인을 고정한 후, 소정의 조건이 만족될 때까지 적분 게인을 증가시키면서 상기 (b)단계와 (c)단계를 반복하여 성능지수를 최소화하는 적분 게인을 찾는 (h)단계; 및상기 (h)단계에서 찾은 적분 게인을 새로운 적분 게인값으로 설정하는 (i)단계;를 포함하는 다관절 로봇의 PID 게인 자동 튜닝 방법
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다관절 로봇의 PID 게인을 설정하는 방법에 있어서,각 아암의 관성모멘트와 고유진동수를 이용하여 비례 게인, 미분 게인, 적분 게인의 초기값을 설정하는 (a)단계;다관절 로봇의 모든 관절들이 목표 궤적을 따라 움직이도록 설정된 비례게인, 미분 게인, 적분 게인을 이용하여 PID 제어를 하는 (b)단계;출력값과 설정값을 비교하여 성능지수를 산출하는 (c)단계;소정의 조건이 만족될 때까지 미분 게인을 증가시키면서 상기 (b)단계와 (c)단계를 반복한 후, 성능지수를 최소화하는 미분 게인을 찾는 단계(d);상기 (d)단계에서 찾은 미분 게인에 0
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다관절 로봇의 PID 게인을 설정하는 방법에 있어서,각 아암의 관성모멘트와 고유진동수를 이용하여 비례 게인, 미분 게인, 적분 게인의 초기값을 설정하는 (a)단계;다관절 로봇의 모든 관절들이 목표 궤적을 따라 움직이도록 설정된 비례게인, 미분 게인, 적분 게인을 이용하여 PID 제어를 하는 (b)단계;출력값과 설정값을 비교하여 성능지수를 산출하는 (c)단계;소정의 조건이 만족될 때까지 미분 게인을 증가시키면서 상기 (b)단계와 (c)단계를 반복한 후, 성능지수를 최소화하는 미분 게인을 찾는 단계(d);상기 (d)단계에서 찾은 미분 게인에 0
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 조건은 성능 지수가 기준치 이하가 되거나, 시스템이 발산하거나, 성능 지수의 변화치가 소정값 이하가 되거나 또는 소정의 반복 횟수를 채우면 만족되는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 PID 게인 자동 튜닝 방법
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 (a)단계에서의 적분 게인값은 0인 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 PID 게인 자동 튜닝 방법
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,비례 게인(Kp), 미분 게인(Kv), 적분 게인(Ki)의 초기값은 다음과 같은 수학식을 이용하여 설정되는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 PID 게인 자동 튜닝 방법
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