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의족 및 하퇴부재 사이에 결합되는 가변 강성 구동기에 있어서,상기 의족의 상부에 회전이 가능하도록 결합되는 제1 구동부; 및상기 제1 구동부와 결합되는 제2 구동부를 포함하고,상기 제1 및 제2 구동부들은 상기 하퇴부재와 결합되고 상기 의족이 회전하면 상기 제1 및 제2 구동부들의 저항을 통해 상기 의족의 회전 강성이 일정하게 유지되고, 상기 제1 구동부는,측면 커버, 상기 측면 커버로부터 중심부를 향해 연장되고 서로 소정의 간격으로 이격 형성되는 복수의 격벽들, 및 상기 측면 커버와 상기 격벽들 사이에 형성되는 공간을 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 강성 구동기
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제1항에 있어서, 상기 제1 구동부는,복수의 날개들이 형성되고, 상기 제1 구동부의 중앙에 회전이 가능하도록 결합되는 구동기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 강성 구동기
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제2항에 있어서,상기 의족이 회전함에 따라 상기 구동기어가 회전하고, 상기 제2 구동부는 상기 구동기어의 날개들 각각을 밀어내어 상기 회전의 반대방향으로 강성을 발생시키는 것을 특징으로 하는 가변 강성 구동기
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제3항에 있어서,상기 구동기어를 회전시켜 상기 강성을 조절하는 모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 강성 구동기
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 제2 구동부는,상기 격벽들의 측면에 각각 결합되어 각각의 일단이 상기 제2 구동부의 중앙을 향해 연장되고, 서로 소정의 간격으로 이격 형성되는 복수의 구동유닛들을 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 강성 구동기
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제6항에 있어서, 상기 제2 구동부는,상기 제1 구동부와 결합하는 경우, 상기 복수의 구동유닛들 각각은 상기 공간에 삽입되고 상기 복수의 구동유닛들 각각의 일측면이 각각의 상기 격벽들과 밀착하며 교차결합하는 것을 특징으로 하는 가변 강성 구동기
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제7항에 있어서, 상기 제1 구동부는 복수의 날개들이 형성된 구동기어를 포함하고, 상기 복수의 구동유닛들 각각의 일단은, 탄성력으로 상기 날개들 각각에 밀착 결합되는 것을 특징으로 하는 가변 강성 구동기
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제8항에 있어서, 상기 복수의 구동유닛들 각각은,일단은 상기 측면커버에 결합되고 타단은 중앙을 향해 연장되며, 상기 제2 구동부와 결합되는 복수의 고정부들; 및상기 고정부들 각각에 결합되어 상기 제2 구동부의 중앙을 향해 연장되는 스크류를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 강성 구동기
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제9항에 있어서, 상기 복수의 구동유닛들 각각은,일단이 상기 스크류와 결합되고 타단은 상기 제2 구동부의 중앙을 향해 연장되는 스프링; 및일단은 상기 스프링의 타단과 결합되고 타단은 상기 제2 구동부의 중앙을 향해 연장되는 캠을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 강성 구동기
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제10항에 있어서, 상기 캠은,타단이 반원형의 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 가변 강성 구동기
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플레이트 형상으로 하부에 형성되는 의족;상기 의족의 상부에 회전이 가능하도록 결합하여 회전 강성을 제어하는 가변 강성 구동기; 및일단이 상기 가변 강성 구동기의 상부에 회전이 가능하도록 결합하는 하퇴부재를 포함하며,상기 가변 강성 구동기는,상기 의족의 상부에 회전이 가능하도록 결합되는 제1 구동부; 및상기 제1 구동부와 결합되는 제2 구동부를 포함하고,상기 제1 및 제2 구동부들은 상기 하퇴부재와 결합되고 상기 의족이 회전하면 상기 제1 및 제2 구동부들의 저항을 통해 상기 의족의 회전 강성이 일정하게 유지되고, 상기 제1 구동부는,측면 커버, 상기 측면 커버로부터 중심부를 향해 연장되고 서로 소정의 간격으로 이격 형성되는 복수의 격벽들, 및 상기 측면 커버와 상기 격벽들 사이에 형성되는 공간을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제12항에 있어서, 상기 의족은,전방을 향해 연장되는 전방부재; 및상기 전방부재에 비해 짧게 후방으로 연장되는 힐부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제13항에 있어서, 상기 하퇴부재는,일단은 상기 가변 강성 구동기와 결합하고 타단은 상부로 연장되는 하퇴부; 및일단 측면에 후방을 향해 돌출 된 스프링 고정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제14항에 있어서,일단은 상기 스프링고정부와 결합하고 타단은 상기 힐부재와 결합하는 인장스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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